瑞士“魔方”cubli

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这个出身于瑞士苏黎世联邦理工学院动力系统和控制实验室的项目名叫Cubli，直译就是“
小方块”。它是个15 × 15 × 15 厘米的金属方块，能借助3个转轮来实现多种技巧。
最令人心神不宁（也令人印象深刻）的是Cubli超乎寻常的平衡能力。“当Cubli接近用角
站住的姿态时，受控的电机转矩就被用于让它以单角站立的姿态保持平衡。”研究者告诉
我们。改变它立“角”的平面的角度、轻轻地推一下这个平衡奇观，或者让它像陀螺一样旋
转起来，这个邪恶的小方块都能够保持其芭蕾舞般的姿态。
Cubli的稳定性是靠内部转轮精确的转动实现的。Cubli的边上装有若干个惯性感受器（
红色），内部结构则包括电池、数据处理器（青色）、反应转轮（黄色）、直流发动机（
绿色）和发动机控制器（蓝色）。三个反应轮分别与直流发动机相连，而三台发动机的运
转则分别受到三个发动机控制器的调控。

牛，以后的机器人可以用啊
自适应平衡应该挺复杂的

在多年以前，中国大学生挑战杯上展出了一个在任何情况下可保持直立不到的5节棍