自动巡线与人工遥控相结合的太阳能运输小车

偏时单片机控制小车向左转弯，从而使小车回到正常的路径上。

当小车检测到的信号为000时，可能发生了两种情况：

第一,小车已经严重的偏离了正常的运行轨道；第二，引导线有暂时的中断。对于第一种情况应该立即停车，而对于第二种情况应该进行判断。判断的方法是，让小车继续前行，如果继续行驶了2-3秒仍然未检测到信号则判定为偏离轨道；如果检测到了引导线信号，则可继续前行。

IV 码盘测速模块：

仪器：红外光电码盘

安装在车后轮上，用来测定小车速度，如有必要可通过无线通信系统传递给上位机，进行分析和处理。

图8 红外光电码盘

V 红外遥控模块

组成：遥控器，红外线接收器

信号接收装置主要有二极管、TSOP34836芯片及相应的电路构成。电路图如图9所示：

图9红外信号接收电路

软件设计：

红外线遥控器通过RC5代码传输数据，而RC5数据包包含了设备地址、键盘编码器和一个触发器。5位的设备地址告诉哪个设备被遥控器控制。而对于本文的使用，设备地址也可以用来满足一些单独设备的使用。6位的编码器附和按键遥控允许传输其他的数据，但对于每个传输仅仅提供6位编码器附和按键遥控。

在AVR-GCC环境下。RC5数据包可以通过使用void IRCOMM-sendRC5(unit8_t adr，unit8_t data)函数传输。其中，adr相当于设备地址；data相当于键盘编码器。参数adr允许在重要的位(MSB)通过申请常量TOGGLEBIT来设置触发位，方式如下：IRCOMM sendRC5 （12lTOG．GLEBIT，40)；这个指令将通过地址12传输一个RC5数据包给设备，激活触发位并且以40作为数据值，如IRCOMM-sendRC5(12，40)。

事件处理程序可以管理RC5的数据接收，只要RC5数据包接收，事件处理程序将自动地被task ACS0函数调用。例如写一个程序，程序的要求是如果机器人接收到键盘编码4号键，小车会向左转；接收到键盘编码6号键则向右转。

对于事件处理程序规定必须相应采用void receiveRC5Data(RC5data_t rc5data)形式，但也可以自由地命名函数。可以通过IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(receiveRC5Data)函数允许记录一个预定的事件处理程序。在这之后，专用的函数将被每个有效的RC5接收的代码调用。值得一提的是：RC5data_t是专门的预定义的数据类型．包含RC5设备地址、触发位和键盘编码(分别有对应的值）。可以通过标识符rc5data．device、rc5data．toggle_bit、rc5data．key_codet21就像使用变量一样地使用这些数据。程序流程图如图10所示：

图10红外检测电路软件设计框图

结束语

近年来，太阳能"绿色交通工具"被公认为很有发展前途，并迅速发展，被广泛应用于家庭、休闲、公园等场所。本次设计的小车将集成化和智能化的理念较好地融入到控制系统设计中，所采用的AVR单片机其电路简单、故障率低、可靠性高，成本低廉，并且高速、低耗、保密。结合太阳能与AVR单片机两者的优点，实现了造价低廉，功能实用，节能节源的目的。本次设计的小车只是一个自动运输电动汽车的缩影，今后可推广应用于大功率太阳能电瓶车或电动汽车的控制场合，实现自动运输功能。