基于PTR6000的足球机器人无线通信系统的设计

器的软件设计

通信系统的软件主要有两部分：一是AT89LS52上的从RS 232接收和往PTR6000发射数据；二是DSP2407A从PTR6000接收数据。图3给出它们的流程框图。

发射器中的单片机AT89LS52接收到上位机的通信指令后，将接收到的数据按照通信协议打包，然后通过对CLK1引脚和DATA引脚编程按照数据手册上的时序图将数据按位写入PTR6000并以广播形式发送给各个足球机器人。

足球机器人的接收程序则由机器人上的DSP2407A执行，每个机器人根据各自设定的编号，从接收缓冲区取出相应左右轮速度值。接收端的PTR6000在收到与本机地址相同的数据包后将DR1数据就绪引脚置为高电平，由于本设计将此引脚连接到了DSP的XINT2中断引脚，因此DR1的上升沿将导致DSP转入执行中断服务程序，通过对CLK1和DATA引脚编程以数据手册提供的时序读取接收数据。

4 实验数据与结果分析

为了测试无线通信子系统的效果。这里做了实验，从发射器发送相同次数(400次)的数据，记录机器人接收到数据正确(通信成功)和错误(通信失败)的次数。实验结果如表2所示，可以看出，通信成功率很高，可靠性很好。

5 结语

本文详细介绍了基于PTR6000通信模块所开发的足球机器人无线通信子系统的设计与实现。实验证明，本设计使机器人小车系统在精度和运行性能方面得到很大提高，可以满足足球机器人对速度、可靠性及抗干扰能力的要求。