4 X5165相关操作的软件实现
TMS320LF2407A的串行外设接口模块很容易实现对X5165的各种操作，且由于该DSP具有非常丰富的片内资源，因此，使用了两个IO引脚控制信号和片选信号。
首先是TMS320LF2407A的SPI模块初始化工作。本文给出实际使用的源代码如下：
下面的程序用来实现X5165的读操作。因为TMS320LF2407A是16位机，故，一次读写两个8位数据。源代码如下：
下面是发送子程序，寄存器ACC载入待发送的数据，读回的数据也返回到ACC中，源代码如下:
SEND--DATA:LDP #SPITXBUF>>7
SACL SPITXBUF;待发送的数据
LDP #SPISTS>>7
S--5165: BIT SPISTS,BIT6 ;检测SPI--INT位
BCND S--X5165,NTC ;如果SPI--INT为0,继续查询
LACC SPIRXBUF;读回数据,保存在ACC中
RETP
限于篇幅，TMS320LF2407A对X5165的其他软件操作不再赘述。按照上面的硬件、软件的设计思想，已经将X5165成功地应用于某型号的交流伺服系统中。
编辑：博子
