配置控制器局域网络(CAN)位时序，优化系统性能

TQ总数为5的情况除外，所有配置至少为85%采样点，但最佳设置是10 TQ，要求f_SCLK = 50 MHz且BRP = 5。

图4. MCP2515的可能TQ总数配置（速率为1 Mbps，最大传播延迟）

图5. ADSP-BF548的可能TQ总数配置（速率为1 Mbps，最大传播延迟）

第三步： 使收发器/隔离延迟和总线长度与配置相匹配
在帮助CAN控制器实现最佳采样点以后，最后一步是比较允许的传播延迟与使用的CAN收发器/隔离器和总线长度。设ADSP-BF548最佳配置为10 TQ（f_SCLK= 50 MHz，BRP = 5），可能实现的最大传播延迟为900 ns。 对于集成隔离式电源的ADM3053隔离式CAN收发器，数据手册中的最大环路延迟（TxD关闭，接收器处于非活动状态）为250 ns。必须使其增加一倍(500 ns)，以便同时支持总线最远两端的两个节点处的发射延迟和接收延迟。

设电缆传播延迟为5 ns/m，ADSP-BF548可以支持40米的总线长度（根据ISO 11898规范，此为1 Mbps条件下的最大值），ADSP-BF548的位时间总共为10 TQ，TSEG2位段仅1 TQ。实际上，略早的采样点就够了，因为一个节点上的极端收发器传播延迟甚至很可能导致简单的再传输（由数据链路层CAN控制器自动处理），但是，由于 CAN控制器I/O与CAN收发器之间存在小延迟，因此建议把采样点配置到尽量靠后的点。

结论
隔离有利于提高鲁棒性，但同时也会增加发射和接收两个方向的传播延迟。必须使该延迟增加一倍，以支持两个节点参与仲裁。 如果系统允许的传播延迟是固定的，在增加隔离措施之后，可以减少电缆长度或数据速率。另一种方法是重新配置CAN控制器，使其支持最大传播延迟，以保证支 持所需的数据速率和总线长度，即使是在节点采取了隔离措施的条件下。