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嵌入式系统的除错策略

时间:10-01 来源:3721RD 点击:

嵌入式系统除错的工作量,可望占了嵌入式软体专案工作量的一半以上。了解硬体除错功能以及它们所能解决的问题,是选择正确的晶片、建立除错系统以及提高生产效率的关键。

很多人都相信"臭虫(bug)"此一用词起源于海军少将 Grace Murray Hopper。但事实上,没人知道这种用法的真正来源,它可能可以回溯到 Thomas A Edison,或甚至更早。美国海军后备役军官 Hopper 在 1945 年 9 月 9 日于哈佛大学对 Mark II Aiken 继电计算器( Relay Calculator)进行测试时,于短路的 Panel F #70 号继电器处发现了一双臭虫。她把这只臭虫拿掉后(就是对电脑进行除臭虫(debugging)),就解决了这台机器不定时关机的故障(参考文献 1)。虽然这个早期的例子指的是从系统硬体中去除臭虫,但今天"debugging"这个词是指发现一个程式的问题,并去掉缺陷代码(defective code)的过程。这些问题包括任何与原始意向的差异,而去掉缺陷代码的做法则远优于增加纠正代码(correction code)。理想情况下,在任何时间都可以获得所有的特性(如系统的匯流排与暂存器值),供监控与修改。但随着 IC 转向 SoC,可存取性(accessibility)就变得更加困难了。

对硬体除错,是要尽可能地可以存取到嵌入式系统内部资源,这可以透过观察系统的特性,如 CPU 状态和 PC 值,或修改系统的参数。在嵌入式系统设计的早期可以用简单技术进行除错,如记录(logging)与监控,或者对多核心 SoC而言,可以采用最新开发的方法,如跟踪、缓衡记忆体除错(cache debugging)和交叉触发(cross-triggering)等。本文的重点不是在如何编写代码或为代码除错,而是描述现在可用的嵌入式硬体硅智财权(intellectual property ,IP),以及该 IP 能解决哪方面的除错问题。

记录与监控

最古老也是最常用的除错方法就是在代码中增加一些列印叙述(print statement),它可以显示软体某个部分的执行资讯,并提供暂存器和变数的实际值。这可能是一年级学生练习"hello world"的一种延续,该程式会在荧幕上显示这两个词,用于表示程式能够运行,以及执行到了某个点。列印叙述(或 printf 语句)只是记录的一种变型,它是用处理器将重要资讯写入一个"管道(pipe)",作为外部跟踪的过程。所使用的管道将视系统而订,在 printf 情况下,管道是标准的输出(荧幕),但它也可以是 UART、USB,甚至是通用 I/O。

当你需要用一种对程式设计工程师有意义的方式,组织各个部分资讯时(例如提供感测器资讯或状态机的转换),采用记录的方法是很有价值的。可以用记录工具来分析记录的资讯,并产生一个后处理资料库。必须小心使用记录功能才能获得高效率。例如,记录资讯应使用关键字开头,如"警告"、"错误"或"除错"等,并应能识别出资讯的建立者。应将记录功能划分为一小组档案,以便于维护,并提供时间戳资讯。不幸的是,记录是一种侵入性的方法,它会修改软体的即时状态,因而不同于最终应用。

除错监控器是另一种常见的除错工具,它与运行在 CPU 记忆体中的目标代码一起工作(参考文献 2 和参考文献 3)。除错器运行在一台主机上,它透过一个专用的埠发送指令和接收响应,从而达到与监控器通信的目的。可以将 Linux 上的 gdbserver 程式当作一个除错监控器,不过它比早期的 ROM 监控器更复杂

(图 1)。

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当使用者希望在某条指令处设置一个中断点时,gdbserver 会保存该指令,而用一个系统呼叫(system call)来替代它。Gdbserver 然后用 Linux 的 ptrace 程式获得所有进行系统呼叫的应用程式资讯。接着,当发生系统呼叫而啟动中断点时,gdbserver 可以取得对被除错应用的控制。除错器运行在一台主控机上,透过串列埠或乙太网路连接到目标物件(参考文献 4)。监控器的方法既便宜又实用,但也有一些缺点,例如需要在进行任何除错前载入代码,并可能与应用软体相互影响。如果代码位于快闪记忆体中就不能使用监控器软体,因为要插入软体中断点就需要修补应用软体。

内电路模拟

内电路模拟器(in-circuit emulator ,ICE)是第一种以硬体为基础的除错技术,它是所除错处理器的一个版本。ICE 通常使用一颗现场可编程闸阵列(field-programmable gate array,FPGA)。FPGA 外合(bond out)其内部匯流排和状态信号,而让使用者可以使用它们(图 2)。

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ICE 提供的除错功能多于 ROM 监控器。使用 ICE 时,必须用一个连接到 ICE 盒的连接替换待

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