基于DSP的覆冰机器人控制系统设计

选用TMS320LF2407A实现三相无刷直流电机调速的控制和驱动电路。使用3个位置间隔120°分布的霍尔传感器，由霍尔器件所输出的转子位置信号送到功率变换电路后，直接送至TMS320LF2407A的捕获单元进行处理。检测3个捕获口的状态可以得到当前3路位置信号的组合状态，从而得到转子位置。 捕获口CAP1～CAP3 捕获到的每一次跳变引发一次捕获中断，转子每转过一转，产生6次捕获中断。通过测量相邻2次中断时间间隔得出电机转速。

3.3 驱动电路设计

电机控制驱动器采用IR2130芯片。IR2130芯片控制6个功率管导通和关断顺序，实现控制电机的正反转。此驱动芯片本身给功率器件提供过电压保护。其内部含有逻辑保护电路，当出现对级直通逻辑，芯片立即全部输出低电平，关断所有MOSFET管。另外，功率回路保护器件中有检测电阻，电流过大时，检测信号经过逻辑判断，将PDPINT置为低电平，DSP内部计数器停止计数，所有PWM输出低电平，关断驱动电路，实现过电流保护[7]。

4系统软件设计

主程序主要完成DSP初始化，流程图如图3所示。A/D转换中断子程序完成速度、电流的调节，流程图如图4所示。实验用时钟频率为20 MHz，PWM频率为20 kHz。通过定时器1周期匹配事件启动A/D转换，使每个PWM周期都进行1次电流采样，并且要在A/D转换中断处理程序调节电流来控制PWM输出。捕捉中断程序完成对位置量的计数和计算速度参考量，程序流程图如图5所示。转子每转过60°角触发一次捕捉中断，进行换相操作和速度计算[8]。

本文应用TI公司的TMS320LF2407A DSP 设计了一种针对覆冰机器人行走和除冰时的直流无刷电机控制系统。经分析，该系统不仅成本低、易于实现，且性能稳定、方便扩展，对工程实践和电机调速具有重要意义。