基于DSP储能飞轮用无刷直流电机的数字控制系统

为：

PID子程序算法具体实现如下：

SPLK #0,MID_RESULT ；初始化中间变量

LDP #E_NOW

LACC E_NOW ；读取当前速度误差

SUB E_LAST

LDP #MID_RESULT

SACL MID_RESULT ; e[KT]-e[KT-T]

LT MID_RESULT

MPY K_P ;Kp*{e[KT]-e[KT-T]}

SPL MID_RESULT

; --------------------------------------------------------

LDP #E_NOW

LT E_NOW

MPY K_I ;Ki*e[KT]

SPL DELTA

;----------------------------------------------------------

LACC MID_RESULT

ADD DELTA

LDP #DUTY

; ADD DUTY

SACL DUTY ；输出占空比

5实验结果

系统实验对象为磁悬浮飞轮用直流无刷电机，转子组件重2.21kg，额定电压28V，极对数3，Ke=0.00157，GD2=0.004819kgm2，R=0.135 ，KT=0.015，kp=0.65，ki=0.96，在高速30000rpm时，稳速精度达0.02%