智能汽车竞赛技术报告(节选)

采用了特殊的识别策略。并且在识别之后，在交叉线附近的直道上降低舵机的摆动。这样可以降低十字线的特殊磁场的干扰。
        其次，由于提高前瞻的考虑，传感器的视角并不是很大，容易出现迷失的情况。我们通过尝试发现，出现迷失之后，两个水平传感器的信号之和会变小。通过这一点，我们找到了判定迷失的条件。迷失之后，降速，舵机打到一个比较大的角度。

        最后，是坡道的处理。在坡道上，同样会出现两个水平传感器的信号之和会变小的情况。有所不同的是，坡道上，传感器之间的差不会很小。通过这一点，我们解决了坡道上会出现错误迷失的情况。

　　参考文献：

[1] 李仕伯,马旭,卓晴[J]. 基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究. 电子产品世界, 2009(12),41-44
　　[2] 张昊飏,马旭,卓晴[J]. 基于电磁场检测的寻线智能车设计. 电子产品世界,2009.11
　　[3] 清华大学2队技术报告[R].2009
　　[4]卓晴, 黄开胜, 邵贝贝. 学做智能车[M]. 北京: 北航出版社, 2007.3
　　[5]清华大学三角洲队技术报告[R].2008