基于51单片机的交流伺服电机转速控制系统研究

模糊自适应PID控制的原理如图7所示。

模糊PID的参数调整值为：

式中：j为规则条件语句的条数，j=1，2，…，n；ukxy(Cx)为各规则语句中Kx的隶属度；Cx为参数x所取得的模糊子集模糊论域的中心值。

在实现了电机转速的实时检测之后，就可以采用闭环控制来调节电机的转速。转速的控制框图如图8所示。其计算如式(2)所示：
式中：Nr为由按键设定的转速；N为实际的转速输出值。PI控制器由STC89C52RC单片机通过编程实现实际转速与设定转速之间的控制偏差△N。

4 结 语
该系统研究以单片机作为控制器，对非标准交流伺服电机进行控制，有效利用单片机内部资源以及详细了解相应电机运动控制系统的运行特性，在生产调速电机的配套装置实际应用中，降低了系统的成本，提高了系统的性能。