一种机器人的寻迹算法

；转“JUDGE”再判断

AJMP MOTORRUN ；R4里只有一个“1”时，以此

；“1”所代表的方向作为新方向

ADDN： INC R4

AJMP COUNT1

JUDGE： JC KEEPMOVE ；少于一个“1”，保持原方向

AJMP OUTCHECK ；多于一个“1”，则取用外层

……

MOTORRUN：…… ；电机驱动子程序

KEEPMOVE：…… ；保持原运动状态子程序

OUTCHECK：…… ；取用外层信号值判断子程序

4 执行

导引机器人的驱动方式采用一驱动轮一转向轮方式：将后轮作为驱动轮，前轮作为转向轮，通过切换转向轮向左或向右的方式改变机器人的方向。这种方式与汽车的控制方式一样，直线行进性能好，可以高速移动。从1个步进脉冲对应的行进路程，可以预算出应给步进电机发出的脉冲数。预定的行进路程以小于内层传感器间隙距离的1/2为宜，这样可以保证机器人位置测量的连续性和方向识别的准确性。单片机AT89C52根据其逻辑处理出来的方向，调用步进电机的驱动程序即可实现机器人循迹连续运动的功能。

5 结束语

笔者在做好硬件部分的基础上，根据上述思路编制了程序进行了实验。实验中笔者采用了与底色有较大差异的黑色胶带作导引线，胶带宽1.8cm，其中导引线总长6000mm，断续部分的间断距离不大于10mm，步进电机执行一次驱动预定的行进路程为4mm。在没有强烈日光干扰的情况下，笔者所设计的寻迹系统能自动识别黑色导引线并选择正确的方向运动。测试结果：系统总能在60S内连续正确地走完全程，而且机器人（中心）所走的轨迹基本上在黑线上。可见，即使是比较复杂的曲线，笔者设计的导引机器人也能准确地实现寻迹功能。

本文作者的创新点是：针对基于光电传感器组寻迹的自动导引机器人，设计了一种新的传感器阵列的布置方式。根据此布置方式，提出了三个处理规则结合而成的轨迹识别算法。

参考文献

1． 何立民.MCS—51系列单片机应用系统设计.北京：北京航空航天大学出版社，2003年

2． 廖华丽，周祥，董丰，王延旗.基于模糊控制的AGV寻迹算法.哈尔滨工业大学学报 2005（7）

3． 胡银彪，冯建超.拖靶高度控制系统的设计.微计算机信息 2002（11）