基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究

同对应的8路A/D转换器和测光控制器，构成测光单元，用于检测或追踪光源。在光敏传感器和测光控制器之间加入A/D转换器，可精确检测不同方位的光强度。

3.6 系统监控与电源管理

系统监控与电源管理模块负责对整个控制系统的工作状态实施监控和管理。该模块具备以下功能：当某一电路或功能模块发生故障时，由该模块向主控计算机和其它模块发出报警信息，并将该模块复位，复位后若故障消失，则解除警报，否则关闭该模块，并通知其它电路停止与该模块通信；实时监控系统工作状态，当某些功能电路暂不工作时，关闭其电源，以节约机载电能。

4 结语

该智能机器人经反复实验，已基本达到预期效果，大部分功能已经实现。其中，语音识别与控制、语音合成、超声波测距控制、采用红外光电传感器的寻迹与控制、测光与追光、人脸识别、移动平台的伺服控制等均取得较好效果，但物件识别的对象有一定限制，视觉导航仍有大量工作尚待完成，作为“智能机器人”的整体智能化程度有待进一步提高。

本文作者创新点：提出了一种基于分布式控制系统，具有包括图像处理（人脸识别与物件识别、视觉导航）、语音处理（语音识别与合成）在内的较高智能化程度的机器人控制系统结构；设计并实现了基于KL和统计不相关最佳鉴别变换的人脸及物件识别新算法，较好地解决了运算量和识别速度、识别准确率之间的矛盾，有效提高了识别速度和准确率；提出并实践了一种包括视觉导航、语音导航、寻线导航、超声波导航、光电导航以及运动规划导航等在内的综合策略导航方式。实践证明，采用该方案后，智能机器人系统具有较好的可靠性、开放性和鲁棒性。

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