几种总线通信介质访问控制方式

总之，CAN总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。CAN作为现场设备级的通信总线，同其它总线相比，具有很高的可靠性和性能价格比。

4、 PROFIBUS(Process Fieldbus)

1986年，德国开始制定。它由3部分组成：Profibus-DP (Decentralized Periphery，分布式外设)，Profibus-FMS(Fieldbus Message Specification，现场总线信息规范)和Profibus-PA(Process Automation，过程自动化)。不同的部分针对不同的应用场合，因此和Profibus应用领域十分广泛。
　　
Profibus以ISO／OSI模型为基础，取其物理层和数据链路层。FMS还采用了应用层。DP和FMS使用同样的传输技术和统一的总线访问协议，因此二系统可在同一根总线上混合互操作。通过段锅台器或链接器，使PA系统很方便地集成到皿网络。
　　
DP和FMS有两种传输技术：一种是RS-485，采用屏蔽双绞线，拓扑结构为总线型，通信速率为9．6kbps／1200m，12Mbps／100m，每段最多节点数为32，不支持总线供电和本安；另一种是采用光纤，用于电磁兼容性要求高和长距离要求的场合。 PA采用IEC1158-2传输技术，用屏蔽双绞线，拓扑结构为总线型或树型，通信速率为31．25kbps/1900m，每段最多节点数为32，支持总线供电和本安。
　　
Profibus的通信介质访问控制方式为分布式令牌方式(混合介质存取)。主节点之间为令牌环传递方式，主节点与从节点之间为主从轮询方式。当主节点得到令牌后，允许它在一定的时间内与从节点和／或其它主节点通信。令牌在所有主节点中循环一周的最长时间TTR(设定周期)是事先预定的，决定了各主节点的令牌具体保持时间的长短。主节点之间传输数据必须保证在事先定义的时间间隔内主节点有充足的时间完成通信任务，主节点与从节点之间的数据交换要尽可能快且简单，地完成数据的实时传输。按这种方式，完成周期性与非周期性的数据交换。

　
为此，profibus的介质访问控制MAC协议设置了两类时钟计时器：一类是令牌运行周期计时器，用于令牌的实际运行周期TRR计时；另一类是持牌计时器，用于主节点令牌保持时间TTH计时。当令牌到达某个主节点时，此节点的周期计时器开始计时。
　　
当令牌又一次到达此主节点时，MAC从把周期计时器的TRR值与设定周期值TTR的差值赋给持牌计时器，即TTH＝TTR-TRR，持牌计时器根据该值控制信息的传送。
　　
在持牌计时器控制信息发送时，如果令牌到达超时，即TTH0，则此节点只可以发送一个高优先级信息；如果令牌及时到达，则此节点可以连续发送多个等待发送的高优先级信息后，直到高优先级信息全部发送完毕，或者持牌时间超时。如果在发送完所有待发送的高优先级信息，仍然有持牌时间，则可以用同样的方式发送低优先级信息。无论发送高优先级信息，还是低高优先级信息，都只在发送前检测持牌时间是否超时，而不是预先检测发送完此信息是否超时，此种检测方法意味着信息发送不可避免地造成持牌时间超时，影响了周期性实时通讯的实现。
　　
Profibus-DP主要用于对时间要求苛刻的分散外围间的高速数据传输，解决分散I／O问的通信，适合于加工自动化领域，具有高效低成本。Profibus-PA，队主要用于流程工业自动化，对安全性要求高和由总线供电的场合。Profibus-FMS主要用于解决车间级通用性的通信任务，完成控制器和智能现场设备之间的通信以及控制器之间的信息交换，提供了大量的通信服务(主要是针对主节点之间的通信)。

Profibus协议的苛刻时间部分由协议芯片实现， 熟应用广泛的现场总线。Profibus的一些特点，又增加了自己的一些功能。主其余部分由微控制器的软件实现，针对不同的应用，采用3种不同的传输技术。
　　
5、 FF(Foundation Fieldbus)

1994年ISPF和WorldFIP两大集团联合致力于开发统一的现场总线。它继承了WorldFIP和总之，Profibus 由 DP、PA、FMS 3部分组成，有针对性地适用于不同的应用场合，是一种功能强大、成要应用于过程自动化领域。FF以ISO／OSI模型为基础，取其物理层、数据。