基于ATmega48单片机的简易灭火机器人设计

98放大后驱动电机进行调速。

图4 直流电机驱动电路

图5 H桥工作原理图

L298里面有两组H桥，可以驱动两个小型直流电动机。如图5所示每一组H桥有四个三极

管，当输入为高电平时，T1、T4导通，电流流向如图中实线所示，假设电机为正转;当输入为低电平时，T2、T3导通，电流流向为虚线所示这时电机反转。那么在一个周期内的直流平均功率为正，则电机正转，直流平均功率为负，则电机反转。比如说：80%占空比时，电机正转;20%占空比时电机反转;50%占空比时电机停转。

6 小结

本设计采用性价比较高的AVR单片机ATmega48作为控制器，设计了一款简易的灭火机器人模型。本设计的灭火机器人还存在一定的技术问题，机器人的活动范围受到局限，反应不灵敏以及干扰问题。在探测火源以及灭火方式还有很大的完善空间。而且，一种灭火机器人不可能适用于不同的建筑场合。因此，必须研究不同建筑结构特殊性，有针对性的研制相应的灭火机器人，以使灭火机器人发挥最大的作用。