μC/OS-II的内核结构

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3.9 μC/OS中的中断处理

μC/OS中，中断服务子程序要用汇编语言来写。然而，如果用户使用的C语言编译器支持在线汇编语言的话，用户可以直接将中断服务子程序代码放在C语言的程序文件中。中断服务子程序的示意码如程序清单L3.15所示。

程序清单L3.15μC/OS-II中的中断服务子程序.

用户中断服务子程序:

保存全部CPU寄存器;(1)

调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1; (2)

执行用户代码做中断服务;(3)

调用OSIntExit(); (4)

执行中断返回指令; (6)

用户代码应该将全部CPU寄存器推入当前任务栈[L3.15(1)]。注意，有些微处理器，例如Motorola68020(及68020以上的微处理器)，做中断服务时使用另外的堆栈。

μC/OS-Ⅱ可以用在这类微处理器中，当任务切换时，寄存器是保存在被中断了的那个任务的栈中的。

μC/OS-Ⅱ需要知道用户在做中断服务，故用户应该调用OSIntEnter()，或者将全程变量OSIntNesting[L3.15(2)]直接加1，如果用户使用的微处理器有存储器直接加1的单条指令的话。如果用户使用的微处理器没有这样的指令，必须先将OSIntNesting读入寄存器，再将寄存器加1，然后再写回到变量OSIatNesting中去，就不如调用OSIatEnter()。

OSIntNesting是共享资源。OSIntEnter()把上述三条指令用开中断、关中断保护起来，以保证处理OSIntNesting时的排它性。直接给OSIntNesting加1比调用OSIntEnter()快得多，可能时，直接加1更好。要当心的是，在有些情况下，从OSIntEnter()返回时，会把中断开了。遇到这种情况，在调用OSIntEnter()之前要先清中断源，否则，中断将连续反复打入，用户应用程序就会崩溃!

上述两步完成以后，用户可以开始服务于叫中断的设备了[L3.15(3)]。这一段完全取决于应用。μC/OS-Ⅱ允许中断嵌套，因为μC/OS-Ⅱ跟踪嵌套层数OSIntNesting。然而，为允许中断嵌套，在多数情况下，用户应在开中断之前先清中断源。

调用脱离中断函数OSIntExit()[L3.15(4)]标志着中断服务子程序的终结，OSIntExit()将中断嵌套层数计数器减1。当嵌套计数器减到零时，所有中断，包括嵌套的中断就都完成了，此时μC/OS-Ⅱ要判定有没有优先级较高的任务被中断服务子程序(或任一嵌套的中断)唤醒了。如果有优先级高的任务进入了就绪态，μC/OS-Ⅱ就返回到那个高优先级的任务，OSIntExit()返回到调用点[L3.15(5)]。保存的寄存器的值是在这时恢复的，然后是执行中断返回指令[L3.16(6)]。注意，如果调度被禁止了(OSIntNesting>0)，μC/OS-Ⅱ将被返回到被中断了的任务。

以上描述的详细解释如图F3.5所示。中断来到了[F3.5(1)]但还不能被被CPU识别，也许是因为中断被μC/OS-Ⅱ或用户应用程序关了，或者是因为CPU还没执行完当前指令。一旦CPU响应了这个中断[F3.5(2)]，CPU的中断向量(至少大多数微处理器是如此)跳转到中断服务子程序[F3.5(3)]。如上所述，中断服务子程序保存CPU寄存器(也叫做CPUcontext)[F3.5(4)]，一旦做完，用户中断服务子程序通知μC/OS-Ⅱ进入中断服务子程序了，办法是调用OSIntEnter()或者给SIntNesting直接加1[F3.5(5)]。然后用户中断服务代码开始执行[F3.5(6)]。用户中断服务中做的事要尽可能地少，要把大部分工作留给任务去做。中断服务子程序通知某任务去做事的手段是调用以下函数之一：OSMboxPost()，OSQPost()，OSQPostFront()，OSSemPost()。中断发生并由上述函数发出消息时，接收消息的任务可能是，也可能不是挂起在邮箱、队列或信号量上的任务。用户中断服务完成以后，要调用OSIntExit()[F3.5(7)]。从时序图上可以看出，对被中断了的任务说来，如果没有高优先级的任务被中断服务子程序激活而进入就绪态，OSIntExit()只占用很短的运行

时间。进而，在这种情况下，CPU寄存器只是简单地恢复[F3.5(8)]并执行中断返回指令

[F3.5(9)]。如果中断服务子程序使一个高优先级的任务进入了就绪态，则OSIntExit()将占用

较长的运行时间，因为这时要做任务切换[F3.5(10)]。新任务的寄存器内容要恢复并执行中

断返回指令[F3.5(12)]。