STM32的can现场总线实验心得分享
原来can总线有以下特点:
主要特点
支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
波特率最高可达1兆位/秒
支持时间触发通信功能
发送
3个发送邮箱
发送报文的优先级特性可软件配置
记录发送SOF时刻的时间戳
接收
3级深度的2个接收FIFO
14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享
标识符列表
FIFO溢出处理方式可配置
记录接收SOF时刻的时间戳
可支持时间触发通信模式
禁止自动重传模式
16位自由运行定时器
定时器分辨率可配置
可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
中断可屏蔽
邮箱占用单独1块地址空间,便于提高软件效率
看完这些特点后,疑问一个一个地出现,
1. 什么是时间触发功能?
2. 发送邮箱是什么来的?
3. 报文是什么来的?
4. 什么叫时间戳?
5. 什么叫接收FIFO?
6. 什么叫过滤器?
好了,带着疑问往下看,看完一遍后,
报文:
报文包含了将要发送的完整的数据信息
发送邮箱:
共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送。
接收过滤器:
共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组,软件通过对它们编程,从而在引脚收到的报文中选择它需要的报文,而把其它报文丢弃掉。
接收FIFO
共有2个接收FIFO,每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理
工作模式
bxCAN有3个主要的工作模式:初始化、正常和睡眠模式。
初始化模式
*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1,来请求bxCAN进入初始化模式,然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1来进行确认
*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0,来请求bxCAN退出初始化模式,当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清0就确认了初始化模式的退出。
*当bxCAN处于初始化模式时,报文的接收和发送都被禁止,并且CANTX引脚输出隐性位(高电平)
正常模式
在初始化完成后,软件应该让硬件进入正常模式,以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0,来请求从初始化模式进入正常模式,然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1的确认。在跟CAN总线取得同步,即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后,bxCAN才能正常接收和发送报文。
过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行,但必须在它处在非激活状态下完成(相应的FACT位为0)。而过滤器的位宽和模式的设置,则必须在初始化模式下,进入正常模式前完成。
睡眠模式(低功耗)
*软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1,来请求进入这一模式。在该模式下,bxCAN的时钟停止了,但软件仍然可以访问邮箱寄存器。
*当bxCAN处于睡眠模式,软件想通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1,来进入初始化式,那么软件必须同时对SLEEP位清0才行
*有2种方式可以唤醒(退出睡眠模式)bxCAN:通过软件对SLEEP位清0,或硬件检测CAN总线的活动。
工作流程
那么究竟can是怎样发送报文的呢?
发送报文的流程为:
应用程序选择1个空发送邮箱;设置标识符,数据长度和待发送数据;然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1,来请求发送。TXRQ位置1后,邮箱就不再是空邮箱;而一旦邮箱不再为空,软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后,邮箱马上进入挂号状态,并等待成为最高优先级的邮箱,参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱,其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态,预定发送邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态)。一旦邮箱中的报文被成功发送后,它马上变为空邮箱;硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1,来表明一次成功发送。
如果发送失败,由于仲裁引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST位置1,由于发送错误引起的就对TERR位置1。
原来发送的优先级可以由标识符和发送请求次序决定:
由标识符决定
当有超过1个发送邮箱在挂号时,发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议,标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等,那么邮箱号小的报文先被发送。
由发送请求次序决定
通过对CAN_MCR寄存器的TXFP位置1,可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下,发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。
时间触发通信模式
在该模式下,CAN硬件的内部定时器被激活,并且被用于产生时间戳,分别存储在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在接收和发
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