STM32的can现场总线实验心得分享

char data = '0';

int sent = FALSE;

#ifdef DEBUG

debug();

#endif

/* System Clocks Configuration */

RCC_Configuration();

/* NVIC Configuration */

NVIC_Configuration();

/* GPIO ports pins Configuration */

GPIO_Configuration();

USART_Configuration();

CAN_Configuration();

Serial_PutString("\r\n伟研科技 http://www.gzweiyan.com\r\n");

Serial_PutString("CAN test\r\n");

while(1){

if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){

GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);//检测到按键按下

if(sent == TRUE)

continue;

sent = TRUE;

data++;

if(data > 'z')

data = '0';

CAN_TxData(data);

}

else{//按键放开

GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);

sent = FALSE;

}

}

}

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的实验大同小异，关键是分析CAN_Configuration()函数如下：

void CAN_Configuration(void)//CAN配置函数

{

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN register init */

CAN_DeInit();

// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测

//到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE;CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有

//的报文

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定

// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9

CAN_Init(&CAN_InitStructure);

/* CAN filter init 过滤器初始化*/

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断

}

再看看发送程序：

TestStatus CAN_TxData(char data)

{

CanTxMsg TxMessage;

u32 i = 0;

u8 TransmitMailbox = 0;

/*

u32 dataLen;

dataLen = strlen(data);

if(dataLen > 8)

dataLen = 8;

*/

/* transmit 1 message生成一个信息 */

TxMessage.StdId=0x00;// 设定标准标识符

TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符

TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定消息标识符的类型

TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设定待传输消息的帧类型

/* TxMessage.DLC= dataLen;