一种新型智能清洁机器人测控系统的设计与实现

BL，BR，ML，MR，L，R(左下，右下，左右，中，最左，最右，较左，较右，左，右)

从机器人有效避障并保证尽量少的重复先前行走轨迹的角度出发，当确定了障碍物的方位和机器人离障碍物的距离后，我们希望模糊控制的输出量不仅仅是机器人动作集合中某一种动作，而是集合里某几种动作的合理组合。因此，针对不同方位的障碍物信息，对机器人左右驱动轮动作集合的7种动作 (TR，TRL，GB，SD，GA，TLL，TL)进行合理组合，即得到相应的合成输出量，记作Fi(i＝1，2，3…)。根据前述方法，最终可归纳出 10种控制规则，即避障策略，如表2所示。

表2 控制规则表

按照障碍物方位信息的查询顺序，其形式是：

if(Ai and D)then Fi

i＝1，2，3…10

按照此种方法，在不影响机器人有效避障和相关功能的情况下，有效避障的控制规则大大减少，使避障算法简单化。

4 实验结果

在智能清洁机器人实验平台上对整个测控系统进行测试。实验在一间约10m2的房间中进行，在房间中随机摆放几件日常物品作为障碍物，将通过智能清洁机器人的行走实验，对本文所述的智能清洁机器人测控系统的软硬件性能进行验证。实验中，智能清洁机器人始终保持直线行走，遇到障碍物时，根据障碍物信息选择合适的避障策略避开障碍物，然后继续保持直线行走，直到遇到下一个障碍物。实验结果表明，该测控系统工作可靠，避障算法有效可行，智能清洁机器人能够自动回避障碍物，可以在无人情况下自主工作，能够实现家居环境下的智能化清扫。

5 结束语

在智能清洁机器人测控系统的进一步研究中，设计信息量更加丰富的检测系统，探讨非结构化环境下机器人的导航和自主定位技术，寻找更加有效的路径规划和避障算法，将是研究的方向和重点。