无人驾驶车辆终端控制的研究

优先级的排序是读卡器优先级最高，其次是GPRS，最后是GPS。同时，显示屏显示操作界面，用户可以输入指令使得汽车启动。当车辆启动后，各模块也随之运行，系统程序将转入查询状态，通过不断扫描UART端口判断是否有标签进入识别区域。若进入标签识别区域，读卡器就会接收到射频模块识别到的条码信号，判断信号正确后，系统转人中断子程序。在中断子程序中，系统会向GPIO端口提供相应的高低电平作为输出信号来实现转向。GPRS是随着车辆启动后就立即启动的，这是因为他必须不断更新监控中心提供的路径信息来保证车辆的正常行驶。当车辆停止时会发出电平信号，此时，系统转入等待状态，屏幕显示操作界面，等待用户进行下一步操作。

4 结束语

本方案经过测试仿真表明，自主转向悬挂式独轨车载在距离标签10 m内能够以915 MHz的频率通过射频模块识别到前方轨道信息，而且能以115.2 kB／s的波特率与GPRS连接，然后接入GPRS网络与远端网络监控站实时通信，进行数据交换。同时，系统能够作出判断，发出控制信号。根据测试，该系统稳定性高，实时性强，如果能应用到实际中，使用户和工作站能够了解车辆的工作状态，对减少交通事故有很大的意义。

近年来，不少国家在开发无人驾驶汽车技术。这样的汽车并非科幻电影中的道具，英国已经准备2010年就在部分机场投放这种无人骂驶汽车。在不久的将来，英国政府将修建专门的无人驾驶汽车公路：或者在一般公路上开辟无人驾驶汽车快速通道。有关专家表示，在解决城市交通问题上，无人驾驶汽车因不用司机而成本更低，而且这些汽车采用电力驱动，更加环保。无人驾驶汽车可和城市交通指挥中心联网，选择最好的路线，有效避免塞车。