水下航行器模拟平台智能小车的设计

卫星接收模块采用中国台湾省长天科技股份有限公司产品，型号为GM-82，是一个具备全方位完整的卫星定位接收器。
2．3 电机的驱动部分
主要由空心杯直流电机、ED系列直流电动机伺服驱动器和编码器组成，通过单片机的普通I／O口和PWM控制直流电机驱动器，使空心杯直流电机在驱动器的控制下转动，编码器负责测量电机的实际转速，在程序上用电机的转速闭环(PID)控制，用无线控制手柄对速度进行实时的控制。实物图如图5所示。

3 程序软件设计
单片机程序包括电源管理、无线控制、数据采集和电机驱动四大功能模块，PC机软件包括界面、数据接收与处理、数据存储和电源状态四部分，流程图如图6～图9所示，PC软件如图10所示。