仿生机器蛇的设计

以360°的翻滚，如图7所示。

3.4 蛇形机器人一盘起、攻击动作

蛇形机器人盘起、攻击的动作是比较综合的一个动作，因为不同的需要，每个动作中每个舵机的速度要求也不一样。其程序结构如图8所示。

还有蛇形机器人的其他连贯动作：1)蠕动动作，可以视为蛇类的直线运动，利用这种移动方式可以使蛇形机器人沿着一条直线前进。而且即使改变了外界环境，也可以根据环境，对机器人进行适当的调节，适应性强;2)侧移动作，利用蛇身扭动与地面产生的摩擦力使整个身体发生位置的改变，动作简单，可以通过改变该动作的重复次数来改变运动方向，即使环境改变，对蛇形机器人的侧移也没有太大影响。

4 系统的实现

系统实现了三种平台的仿生机器蛇，如图9所示：1)基于robotbosic设计的力量型机器蛇，有十四个自由度舵机组成，每个自由度大约1.2cm。能完成诸如扭动、前进、蛇头上扬等动作。小体积是我们的一大特色，简化了供电装置，将电源与舵机经过特殊的处理装置在一起，让动作更加方便，同时也减少了大量的外迁线，使蛇能更加灵活;2)基于norstar可蠕动前进和盘起攻击的仿生机器蛇，最终完成了一条14个自由度、长约1.2m的大蛇，一条7个自由度、长约0.6m的小蛇，实现蛇的基本动作，将驱动装置安装到蛇身体上，缩小蛇身体体积。实

物如图8所示。优点在于有短信和来电两个功能，不足之处探测器过于敏感;3)基于arduino设计的迷你型机器蛇，共有八个小舵机组成，共15cm。蛇头与蛇尾增加泡沫设计使蛇的形象更加逼真。小蛇能够左右摆动，还能向前蠕动前进。

5 结束语

本文所研制的三种机器人基本是用舵机串联而成，结构简单，连贯动作能舒展完成，但不足是蛇形机器人由十几个舵机串联而成，因为串联的舵机数量太多，导致驱动电流越来越小。建议改进措施有：1)利用一个电流放大电路增大驱动电流;2)由于串联的舵机数越多，驱动电流就越小，所以如果在条件允许的情况下，可以选择减少几个舵机;3)将所有舵机并联，这样可以使各个部分舵机电压相同，驱动电流也趋于稳定。