基于LabVIEW的6-DOF并联机器人控制系统

总结

本文课题内容涉及虚拟仪器技术、运动控制技术、机器人技术以及诸多LabVIEW编程技巧，建立并完善了基于LabVIEW和PXI开发平台的“六自由度并联机器人控制系统”，本系统具有高可靠性、高精度、高运算速度、高智能化、友好的人机交互能力等特点。独立开展了一系列运动控制研究与应用软件编制工作，本系统主要特点如下：

（1）将虚拟仪器拓展到并联机器人的自动控制领域，充分利用LabVIEW 图形化语言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相关的NI工具包开发应用程序，构成了一种基于模型的开放式运动控制系统，不但使系统具有极好的人机交互性、直观性和齐全的功能，而且缩短了开发周期，降低了开发成本和硬件成本，为机器人走向社会奠定了基础。






   





（2）充分利用PXI-7356多轴运动控制卡的相关软件函数和模块，开发了高精度的并联机器人的多电机协调控制和双电机同步控制。

（3）采用了用户事件技术、通知或队列技术LabVIEW的高级编程技术，解决了各用户界面和各模块之间的实时切换；采用各种变量实现不同模块之间和相同模块内部的信息传递和共享；采用了VI的动态载入技术，实现了子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用。

（4）充分利用LabVIEW强大的外部接口能力，实现了动态链接库（DLL）和Windows API的调用，并嵌入了Matlab并联机器人运动控制程序，使程序不但具有Windows系统的拷贝、打印等功能，也使得复杂的计算更为快捷。