基于LabVIEW的6-DOF并联机器人控制系统

挑战：应用成熟的NI系列产品快速构建一套功能完善、性能优越、人机界面友好的开放式多自由度并联机器人数控系统，不仅具有学术意义更具有实际意义。

应用方案：

以6-PPPS六自由度并联机器人为对象，以PXI-1042 内嵌PXI-8186控制器为核心，采用PXI-7356多轴运动控制卡和UMI-7774接口板驱动6个伺服电机，采用多轴控制卡的配套软件和 LabVIEW 8.0实现电机完全同步、并联机器人的多轴协调轨迹控制、轨迹曲线选择与显示等关键技术，采用PXI-6511数字输入卡实现操作按钮及状态指示等开关量控制，并利用PID软件包和RT模块的强大功能实现快速开发。软件开发上采用了用户事件技术、通知或队列技术等LabVIEW的高级编程技术，解决了各用户界面和各模块之间的实时切换；各种变量的应用则实现不同模块之间的信息传递和共享；VI动态载入技术，实现子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用；充分利用LabVIEW强大的外部接口能力，实现了动态链接库（DLL）和Windows API的调用，并嵌入了Matlab并联机器人运动学模型，使程序不但具有强大的功能，也使得复杂的计算更为快捷。

使用的产品：
PXI-1042 机箱、
PXI-8186 控制器、
PXI-7356 运动控制卡、
UMI-7774 通用运动控制接口、
PXI-6511 工业数字I/0卡、
LabVIEW 8.0、
LabVIEW RT(实时模块)、
Control Design and Simulation Bundle
Labview Control Design Toolkit
Labview System Identification Toolkit
Labview Simulation Interface
Toolkit
Labview Simulation Module
Motion Assistant

介绍：

并联机器人以其刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好等优点，不仅仅是当前机器人研究领域的热点，而且正逐渐走出实验室被工业界所认可。稳定、快速、准确的开放式数字控制系统是制约并联机器人发展的瓶颈之一。其中实时性较强的多轴运动控制卡和功能完善的软件开发平台为其技术关键，应用NI公司的一系列软硬件产品不仅能够实现机器人的精确多轴运动控制，而且节约了开发周期、降低了系统成本、易于维护升级，特别是虚拟仪器技术的应用，使得系统能够有一个非常友好的人机交流界面。这些优点为多自由度并联机器人走向市场提供了保证。

本方案中，以LabVIEW为软件平台，以嵌入多轴运动控制卡（PXI-7356）的PXI开发平台为硬件基础，充分利用各种软件模块和工具包，快速开发了满足六维运动的6-DOF（Degree of Freedom）并联机器人控制系统。在本控制系统的开发和研制过程中实现了多电机同步、多轴协调轨迹控制、轨迹曲线实时显示与选择、面板的动态载入与重构、信息的调用与共享等功能。实验结果证明，应用NI公司系列产品不仅能够快速地开发出并联机器人的控制系统，提高系统的性价比；而且能得到比较完美的系统特性，如：25KHz—25.6MHz的编码器反馈信号滤波范围使得系统能够在强电干扰的工业现场的稳定工作，6轴PID控制周期可以达到250μs使得实时性远远高于一般控制控制系统1ms的要求，机器人六轴协调运动后的末端执行器稳态误差可达1μm体现了系统精确的特性。

研究背景：
并联机器人以其卓越的性能正在走出实验室，步入工业界和人们最为熟悉的日常生活中。早在1962年Gough and Whitehall就把并联机器人作为轮胎检测机。最近几十年中，并联机器人被用于飞行器模拟器、微操作机器人、手术机器人以及大型射电望远镜中的例子举不胜举。然而，此类并联机器人大多存在开发周期长、系统不开放维护和升级困难、造价高昂以及系统特性不完善等缺点，这也是制约并联机器人全面走向市场的瓶颈。如何在较短的时间内开发出系统特性好、成本低、功能齐全、界面友好的多自由度并联机器人控制系统是一项挑战性的工作。

本文以6- PPPS并联机器人为控制对象，以NI公司的系列软硬件产品为基础，依托国家自然基金（No. 30770538）的支持，快速开发了此并联机器人的开放式数字控制系统。

   

系统总体的设计

本课题所研究的并联机器人的驱动由六个高精度的伺服电机及其驱动器承担，每一轴上都设有前限位、后限位及原点三个开关，共18个I/O量。电机驱动需要进行以位置反解为基础的轨迹规划，使机器人的末端执行器以一定的轨迹准确到达预定位置，并根据预先规划的轨迹进行工作，因此，并联机器人的轨迹规划和反解运算需要一个性能强大的计算器进行计算和存储，并且这些存储的数据实时地传送到作为下位机的控制卡和驱动器上，以产生用于驱动电机的电流或电压。考虑到系统需要大量的数据传递、精确同步以及I/O信号种类多的特点，我们首先选择了PXI开发平台，这是因为PXI不仅具有业内最高的总线带宽和最低的传输延迟，而且提供从DC到6.6 GHz RF的各种模块化的I/O。为了适应本系统进一步升级和后续模块的嵌入，我们选择了高性能的8槽机箱。控制器则采用内嵌2.2GHz Intel 奔腾4处理器的PXI-8186以满足机器人轨迹规划反解和数据分析的快速性。PXI-6511工业数字I/O接口板作为外围模块提供多达64路的隔离数字输入。至于机器人控制系统的软硬件具体设计和选型，我们将分别在下面逐一介绍。控制系统硬件之间的关系如图1.



图1.6-DOF并联机器人控制系统的各部分之间的关系