工业机器人交流伺服驱动控制系统硬件设计

，型号为PS21767，该模块的最大输出电压为600V，最大输出电流为20A，输出范围广，该模块还具有短路保护及欠压保护功能，当检测到欠压或短路时，该模块停止工作的同时，还通过FO引脚发出故障信号给DSP，DSP立即停止发送PWM信号，实现自我保护。

　　IPM模块采用POWEREX公司生产的PS21767模块，其周边接口电路主要包括供电电路、故障信号输出电路等。IPM的输入信号电压为15V，而PWM信号输出电压为5V，为了把不同的电压信号隔离开，抑制干扰，本系统使TMS320F2812的

　　PWM信号先经过光电耦合器，再输入IPM模块，选取光电耦合器型号为ACPL-P480，该款芯片具有传播延迟短、共模抑制（CMR）能力高等优点，适合应用于IPM接口隔离。

　　IPM模块具有过压、过流、欠压等保护功能，当这些情况发生时，IPM模块输出故障信号，然后输入到DSP，为了将IPM信号与DSP隔离，防止干扰，需要故障信号隔离电路。

　　2、结论

　　本章首先简单介绍了选择DSPTMS320F2812芯片的原因，完成了DSP的选型，其次详细的说明了工业机器人伺服驱动系统的硬件设计，包括位置检测电路设计、低速外部输入信号转化电路设计、信号电平转化电路设计、变送器电路设计、DSP及外围接口电路设计、电压转换电路设计、智能功率模块及隔离驱动电路设计、电源系统电路设计、通讯接口电路设计、主回路整流电路设计、电流检测电路设计。