四轴飞行器三相六臂全桥驱动电路

似的，就可以成功检测出各相的过零事件。

　　图2 反电势检测电路

　　电机的反电势检测出来后，就可以找到反电势的过零点，在反电势过零后延迟30°电角度进行换向操作。

　　驱动电路采用三相六臂全桥电路，MOSFET 作为开关元件，利用ATmega 16 单片机作为控制芯片，反电势过零检测以及软件启动的控制方式，并延迟30°进行换向。正常启动后，单片机输出PWM 实现无刷直流电机转速调节。同时设计了电压、电流监测电路，保证系统安全，因而，该系统能够正常驱动无位置传感器无刷直流电机，并且能够应用于四轴飞行器。