浅谈无人机飞控系统解决方案

　　随着科学技术的发展以及军事战略思想的转变，无人机在军事、民用等领域获的应用越来越广泛，比如航空测量、航空摄影、侦察、森林防火等。为解决困扰我国无人机发展的高精度和小型化的难题，我公司经过几年的研究终于攻克了难关，开发出一套具有我国自主知识产权的无人机飞控系统。高精度要求无人机的制导控制精度高，能够适应复杂的外界环境。小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制部件的体积越小越好。

　　控制系统由四部分组成

　　嵌入式计算机系统、GPS 接收模块、IMU、接口

　　软件界面

　　方案特点

　　姿态和速度控制，正常情况下使用姿态稳定和速度控制，在出现较大的干扰情况下使用速度稳定和姿态控制，大大增加了飞行安全；实现了遥控手柄、航路点和地形匹配引导功能。可以由外环生成内环控制指令；通过扩展卡尔曼（EKF）滤波实现GPS/INS 捷联组合导航；对飞行负载、重心等变化的自适应性，大大提高了飞行精度和飞行安全； 3M 数据记录空间； 导航算法对震动和其他干扰适应能力强。即使在恶劣的震动情况下也能得到满意的导航数据；使用VxWorks 或uCOS 操作系统，实时强，可靠性高，方便裁减，方便在不同硬件平台上移植。对硬件的依赖性低。