智能灭火机器人硬件电路的设计

面灰度的判断，因此需使用能对地面反射光线的强弱做出反应的传感器。本机器使用一对地面灰度传感器，放置在前后两端的底座上。地面颜色越深，其值越大，地面颜色越浅，其值越校

　　如图6所示，地面灰度传感器通过发光二极管LED照亮地面，地面的反射光线被光敏三极管接收，当地面颜色为黑色时，反射的光线比较弱，则光敏三极管的基极电流越小，集电极电流也相应较小，1端口电压值较高，其测量值较大；反之当地面为白色时，反射的光线较强，集电极电流越大，1端口电压值较小，测量值也较小。

　　本文研究并设计了基于ARM9嵌入式系统的一种智能灭火机器人，具有以下5个创新点：（1）采用了嵌入式系统内核，大大提高了机器人处理信号的能力；（2） 双电源供电系统引入，使机器人的运行更加稳定可靠；（3） 采用PWM信号控制大功率直流电机，在速度和精度方面有了很大的改进；（4）通过合理选择PSD测距传感器的个数和安放位置，既满足比赛要求，又能节约成本；（5）本文设计的远红外火焰传感器组，很好地完成了对火源的精确定位任务，提高了灭火可靠性和快速性。实测证明，本文设计的机器人能够很好地完成比赛任务，并且在可靠性和速度方面都有了大幅度的提高，具有很强的应用价值。