基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之三——获取深度图实例介绍

上篇文章我们介绍了SimpleOpenNI开发平台搭建，今天小编继续为大家讲解用kinect绘制深度图与绘制人体躯干实例具体操作过程！

一 、用kinect绘制深度图

Kinect+OpenNI允许用户获得深度图像，一个红外发射头负责发射红外，另一个负责接受，这样的话我们就获得了背影射物体离摄像头有多少个像素点，也就是有多远。

在processing里面每一个工程被称为sketch而不是一般软件的Project因为Processing的程序运行起来更像是画家在纸上画的草图，素描风明显。

为了让深度图在电脑上显示出来，获得用户想要的数据，我们就必须导入OpenNI，目的是导入打包好OpenNI数据，所以首先导入数据包（库的思想）。

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import SimpleOpenNI.*;

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接下来我们声明一个全局对象，context来和Kinect来取得数据联系

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SimpleOpenNI context;

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接下来我们来看看setup（）函数，要知道一个事情，就是setup（）函数里面所有的内容只执行一遍，而且只是程序一开始的阶段才被执行。

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void setup（）

{

// 建立新的对象

context = new SimpleOpenNI（this）;

// 使能深度影响

context.enableDepth（）;

// 创建一个这样的尺寸，它可以保证装下深度的一切信息

size（context.depthWidth（）， context.depthHeight（））;

}

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接下来我们来看一下Draw（）里面的 函数，有关于draw（）函数，它是无限循环运行的，频率是每秒60次。

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void draw（）

{

//不断更新来自Kinect Camera的数据

context.update（）;

// 绘制深度图

image（context.depthImage（），0，0）;

}

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Context.update（）函数对每一帧的数据都有更新动作

运行sketch 的结果如图所示：

代码解析如下：

import SimpleOpenNI.*;

SimpleOpenNI context;

void setup（）

{

// instanTIate a new context

context = new SimpleOpenNI（this）;

// enable depth image generaTIon

context.enableDepth（）;

// create a window the size of the depth informaTIon

size（context.depthWidth（）， context.depthHeight（））;

}

void draw（）

{

// update the camera

context.update（）;

// draw depth image

image（context.depthImage（），0，0）;

}

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如果知道了深度信息，你有什么想法？

这个问题很值得在这里，仔细的思考一下，你打算做点什么？

或者是现在你没有太多想法，但是接下来的案例中我要求你必须有自己的想法，就算不会码代码。

二、 绘制人体躯干

首先呢，先要普及一下知识，有关于3D空间距离计算的知识，

在三D空间里，距离的计算，和我们在高中学得向量计算是一个道理的，下面从2D空间说起：

X1=2 X2=9

直线由两个点构成，坐标如上图已给出。

----------------------------------（直角三角形关系）

--------------------------------（a的坐标距离表示）

---------------------------------（b的坐标距离表示）

--（同样符合三角形边的关系）

--------（过渡到2D空间距离）

关键就是3D空间距离，多加了一个Z坐标

上面那个公式就是3D空间里点之间里的公式。

那么怎么在代码里实现计算3D空间两点间距离。

首先，定义一个新的函数

distances3D（ ）

void distance3D（PVector point1， PVector point2）

{

}

在函数里面首先我们要添加一些变量来储存x，y 和 z 的值，我们还需要一个变量来储存最终的结果也就是返回值

float diff_x， diff_y， diff_z; // 储存x，y，z的值

float distance; // 来储存最后的返回值（结果也就是距离）

接下来计算两个点之间的x，y，z的差值

diff_x = point1.x - point2.x;

diff_y = point1.y - point2.y;

diff_z = point1.z - po