基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之二——自动跟随机器人原理及问题

dir -p warehouse_ros openni2_camera openni2_launch turtlebot_apps/pano_py turtlebot_apps/turtlebot_panorama turtlebot_apps/pano_ros turtlebot_apps/turtlebot_rapps turtlebot_apps/pano_core freenect_stack/freenect_launch freenect_stack/freenect_camera world_canvas_server

touch ./warehouse_ros/CATKIN_IGNORE ./openni2_camera/CATKIN_IGNORE ./openni2_launch/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/pano_py/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/turtlebot_panorama/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/pano_ros/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/turtlebot_rapps/CATKIN_IGNORE ./turtlebot_apps/pano_core/CATKIN_IGNORE ./freenect_stack/freenect_launch/CATKIN_IGNORE ./freenect_stack/freenect_camera/CATKIN_IGNORE ./world_canvas_server/CATKIN_IGNORE

a

# add rosdeps

cd ..

rosdep install --from-path src --ignore-src -y --skip-keys freenect_launch --skip-keys openni2_launch

# install kobuki udev rules

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> $HOME/.bashrc

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> ~/.bashrc

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

图2 turtlebot_follower.sh

3.dragonboard410c系统编译ros系统源码崩溃？

答：很多基础比较好的童鞋拿 410c的linux系统当编译环境使用，直接用来编译ros系统源码，导致系统内存崩溃。在这里，我们是不推荐拿 410c当编译环境使用，原因如下：

a.410c的闪存只有1G，不适合做中大型系统的编译环境，容易引起内存溢出，从而导致系统崩溃。哪怕你插U盘或者SD卡做swap区分享，也相当不稳定。这点我已经做过大量实测，因此还是建议大家将编译工作放到你的PC机上实现。

b.ros的官网已经有现成编译好的运行工具可以安装，大家在刚开始进行功能体验的时候完全不需要自己手动编译。

4.turtlebot如何手动启动？

答：这里我们推荐使用tmux工具进行手动启动，操作如下：

1）.tmux

2）.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3）.Crtl+B，再按C键

4）.roslaunch turtlebot_follower follower.launch

5）.连接kobuki，kinect到410c板子上，稍等十秒左右即可运行。

5.turtlebot整机调试困难？

答：很多童鞋反馈410c不带LCD，平时调试都要接HDMI到电视显示和外接键盘，太不方便。在这里，我推荐使用ssh的方式进行登陆调试，具体操作如下：

1）.启动410c，并使用linaro用户登陆；

2）.使用nmcli连接wifi，同时将你的PC机连接到同一wifi下；

3）.在PC机采用ssh的方式（我采用win7的SecureCRT）登陆到410c的linux系统，默认用户和密码为linaro。

4）.登陆到410c板子的linaro系统，即可撤掉板子上的HDMI和键盘，进入无线调试模式。

二、更新脚本链接：

1.flash.sh 下载链接： http://pan.baidu.com/s/1hrD5048

2.turtlebot_follower.sh 下载链接：http://pan.baidu.com/s/1mhOmF24