基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之二——自动跟随机器人原理及问题

继上次《基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之一——实现智能机器人自动跟随》文章发布后，没想到很多童鞋对这个都很感兴趣，并根据此文进行了配置操作。当然，基础好的童鞋都一次性成功，而一些之前对此接触比较少的童鞋遇到了不少问题，纷纷私信咨询我。在这里，我特地为问题集开个新帖，详细简述下解决方法和原理，希望能降低大家开发中遇到的难度。

一、问题点：

1.dragonboard410c开发板如何安装ubuntu core系统？

答：这是比较初级的问题，很多童鞋手里拿到的410c板子都是预装android系统，大家看我上一篇博客都是上传要烧录的镜像都是属于linux系统类的，烧录指令难免有所差异，这里我们直接将烧录的指令完全总结在以下的flash.sh里，大家下载后设置到fastboot mode后直接运行即可。

#!/bin/sh

 

fastboot flash parTITIon gpt_both0.bin

fastboot flash hyp hyp.mbn

fastboot flash modem NON-HLOS.bin

fastboot flash rpm rpm.mbn

fastboot flash sbl1 sbl1.mbn

fastboot flash sec sec.dat

fastboot flash tz tz.mbn

fastboot flash aboot emmc_appsboot.mbn

 

fastboot erase boot

fastboot erase rootfs

fastboot erase devinfo

 

fastboot flash boot boot-linaro-jessie-qcom-snapdragon-arm64-20160630-110

fastboot flash rootfs linaro-jessie-developer-qcom-snapdragon-arm64-20160630-110

图1 flash.sh

2.install_ros_410c.sh运行有问题。

2.1."./install_ros_410c.sh:bad interpreter： No such file or directory" ：

答：主要是因为大家从windows系统将install_ros_410c.sh拷到我们的linux系统导致的格式错误！

解决方式：

#sh>vi filename

利用如下命令查看文件格式

：set ff 或 ：set fileformat

可以看到如下信息

fileformat=dos 或 fileformat=unix

利用如下命令修改文件格式

：set ff=unix 或 ：set fileformat=unix

：wq （存盘退出）

最后再执行文件即可。

2.2./install_ros_410c.sh：

The following packages have unmet dependencies：

ros-kineTIc-audio-capture ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kineTIc-audio-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

ros-kinetic-people ： Depends： ros-kinetic-leg-detector but it is not installable

Depends： ros-kinetic-people-velocity-tracker but it is not installable

ros-kinetic-sound-play ： Depends： libgstreamer-plugins-good1.0-0 but it is not installable

E： Unable to correct problems， you have held broken packages.

答：这里是因为ros这几个库官网未更新导致，但不影响我们turtlebot的功能，这里我们可以直接忽略，为了大家以后安装turtlebot更简便快捷，这里我们重新上传新的更新脚本，并命名为：turtlebot_follower.sh

#turtlebot update manual

 

 

set -e

# add ros debian sources

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

# setup the keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

 

# update repo list

sudo apt-get update

 

# tmux

 

sudo apt-get install tmux

 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

#initialize rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

 

# install tools

sudo apt-get install python-rosinstall

 

# source ROS environment

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

# specialized installation for certain turtlebot packages

rosinstall_generator --rosdistro indigo --exclude RPP --deps --repos turtlebot_apps > ~/turtlebot_overlay.rosinstall

mkdir -p ~/turtlebot/src

wstool init ~/turtlebot/src ~/turtlebot_overlay.rosinstall

 

# blacklist some packages we don't want to build

cd ~/turtlebot/src

mk