无人机陀螺仪主控芯片STM32应用详解

姿态解算，进而得到俯仰角、横滚角、航向角、气压、高度和温度信息。为了及时将解算得到的数据发送回地面站，处理器控制写请求信号wrreq和写时钟wrclk将这些数据高速写入FIFO，然后回到飞行控制程序，进行下一周期的姿态解算。FIFO在数据写满后，写满标志位wrfull会置高电平，ARM处理器通过检测写满标志位的状态来判断是否继续写入数据。与此同时，在FPGA中通过检测所读取FIFO是否为空标志位rdempty来判断是否继续读取数据。读空标志位为低电平代表FIFO中有数据，可以读取，则配合读请求信号rdreq和读时钟rdclk及时读取数据，直到将数据全部读出，标志位变为高电平，此时FIFO中已经没有数据。基于ARM的陀螺仪与FIFO及FPGA的连接如图4所示。