基于安芯一号SLH89F5162的蓝牙控制小车

迹。

　　1.小车由最初位置开始前进，此时小车行驶轨迹如图24所示。

　　图24

　　2.小车前方遇到障碍物，小车右转前进，此时小车行驶轨迹如图25所示。

　　图25

　　小车右转前进一段距离，前方探测到无障碍物，小车左转回到原先的前进方向，此时小车行驶轨迹如图26所示。

　　图26

　　从这几个状态看出，上位机界面可以很好的反映出小车在地面上所行驶的轨迹。

　　画图同步问题：在绘制小车行驶轨迹时最大的问题，是上位机上小车行驶轨迹与小车在地面上的行驶轨迹同步变化，且不受界面窗口最小化的影响。

　　要解决这一问题，就需要定义两个设备上下文。在此项目的MFC程序中，我们定义了两个设备上下文，CDC* pDC;//屏幕DC，CDC MemDC;//内存DC同时定义CBitmap bmp;//位图全局缓存，我们通过全局缓存bmp将屏幕DC和内存DC关联起来。

　　在上位机运行过程中，我们先将小车的轨迹变化画入内存DC，然后在MFC程序的画图函数中，再将内存DC画入屏幕DC。经过这样的处理上位机上小车的轨迹变化就可与地面上的变化同步，且不受窗口最小化的影响。

　　三、项目设计框图

　　3.1硬件设计框图

　　3.2软件设计框图

　　四、测试结果

　　小车基本实现了和上位机之间的蓝牙通信，可以依据上位机发出的指令作出相应的动作，如直行、左右转弯、加减速等，并能够检测前方障碍物以及采集温度。

　　PCB实物图

　　实物图

　　上位机数据采集