基于安芯一号SLH89F5162的蓝牙控制小车

时间：02-14 来源：电子发烧友网点击：

是高耐压、大电流七路达林顿驱动器阵列，是集电极开路（OC）输出的反向器。单个引脚最大驱动电流可以达到500mA。通常应用时是把负载的一端接到电源上，另一端接到输出引脚（10～16）上，这样当输入端为高电平时，输出端就反转为低电平，导通负载。

　　由于安芯一号自带的PWM0，PWM1为P4.6和P2.7，故ULN2003的2个输入口选择了P4.6和P2.7，输出端则分别连接到2个直流电机的一端。此处之所以使用2个输入端组成1组输入，是为了增加ULN2003的带负载能力，将2个达林顿管并联使用，从而实现了1A的最大驱动电流，驱动低压直流电机绰绰有余。

　　2.3.4 超声波模块HC-SR04

　　HC-SR04超声波测距模块可提供2～400 cm的非接触式距离感测功能，测距精度达到3 mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

　　基本工作原理：

　　1. 采用IO口TRIG触发测距，给至少10 us高电平信号；

　　2. 模块自动发送8个40khz的方波，同时检测有无信号返回；

　　3. 若有信号返回，则IO口ECHO会输出一段持续时间和超声波来回时间相同的高电平。

　　根据上述工作原理，可以得到测试距离D=（高电平时间×声速）/2。

　　经过测试，回响电平一般会在触发信号发出后几十us内产生，此时建议使用定时器进行检测，如果使用while循环等待高电平，如果高电平不能正常产生，程序会卡死在while语句上。

　　2.3.5 蓝牙串口模块HC-05

　　HC-05是一款高性能的主从一体蓝牙串口模块，可以同各种带蓝牙功能的电脑、蓝牙主机、手机、PDA等智能终端匹配，该模块支持非常宽的波特率范围：4800～1382400，并兼容5V或3.3V单片机系统，可以方便的与产品进行连接。

　　由于该模块是串口转蓝牙模块，所以需要使用MCU的一个串口资源，本设计使用了5162的串口1。使用时，只需要将HC-05当作一条串口线即可，非常方便。

　　2.4软件设计原理（MCU）

　　系统上电后开启蓝牙配对模式，可供上位机进行连接（打开串口）。一旦上位机连接成功并发送开始信号，整机开始全速运行，根据上位机的指令进行移动，并发送温度信号给上位机，当车体前方出现障碍物时，车体会自动停止，并向上位机发送转弯提示，当上位机发出停止信号时，车体返回一开始的等待状态，直到下一次开始信号到来。