DIY机器人系列:工程师自制蓝光呼吸WIFI机器人

你是否在新闻中见过各式各样的遥控机器人？它们上天入地，排爆侦查，几乎无所不能。给再土气不过的无线路由换个"头脑"，装上"手脚"，它就能忠实执行茫茫网海另一端的指令，为不能亲身亲临的你拍下难得一见的场景。

首先需要解释一下什么是"Shy "：

"Shy "是一个采用LINUX开源系统-Openwrt制作的WIFI机器人，它支持PC端,android端，web端的无线控制和无线视频传输，apple端的视频传输，甚至还可以当作你的电脑高清免驱动摄像头使用。

技术上来说，它大致分为三个部分，首先是加载Openwrt系统的Liunx平台，它连接摄像头，并通过WIFI接收控制命令。然后此平台通过串口连接单片机，再由单片机控制各种感应，驱动电路。你可以在手机上指挥它到处跑，然后拍下想要的照片。

值得注意的是，openwrt系统是开源的，我们可以在PC机上编译自己的openwrt系统和自己的软件，另外单片机的扩展应用成千上万，因此这架机器人具有相当高的可玩性与非常广泛的应用。

shy的原型来自于《star wars》中的R2D2。

机器人的主题是"呼吸"，缓慢变化的蓝光使它们成为你卧室中最酷的装置。

1   Linux平台：线路连接与摄像头驱动

1.1   准备硬件

首先要选择能够加载Openwrt平台的硬件设备，其实能加载LINUX系统的设备非常常见，比如我们家庭用的路由器。

这里要注意的是路由器的选择，首先，路由器要能够加载openwrt系统，其次，要具有USB口以及TTL接口。

一般来讲，我们选择的型号是DB120或者RG100A-AA，我选择的型号是RG100A-AA。

1.2   刷系统

得到路由器后，首先要做的事是给路由器换个系统，即通俗所说的"刷机"，关于网络上RG100A-AA刷机的教程很多，这里不再赘述，不过需要补充的是，对于拥有单片机的爱好者，大可不必专门购买USB-TTL线，我们手中的单片机的开发板就可以为路由器与个人PC进行连接，下面给出开发板与路由器TTL线的连线图，,路由器从左到右依次是：VCC ,GND ,TX ,RX,这里注意一定不要接VCC线。

我的系统是Openwrt backfire 10.03.1 RC6

测试单片机的开发板是否连接正确，可以通过PUTYY的串口连接方式进行连接，注意这里的波特率是：115200(＄0.1530)

COM口的选择要查看个人PC中的设备管理器，以连接的为准。

1.3   设置局域网络

刷完系统后，设置个人PC的网络IP：192.168.1.X，以及子网掩码255.255.255.0。这里的X是除1之外的任意，当然不能大于255

然后连接个人PC与路由的LAN3口，用PUTYY进行SHH连接，输入用户名ROOT ，以及密码ADMIN ，设置以及连接正确后进入。

1.4   安装摄像头

设置IP的目的是为了上传摄像头的驱动文件，我采用的摄像头是OV519芯片的SONY摄像头，因此驱动文件为：

kmod-video-gspca-ov519_2.6.32.27-1_brcm63xx.ipk

运行winscp，将IPK包上传到根目录下，注意，这里要选择SCP方式。

成功连接后。

winscp非常方便，拖拽文件即可，跟FTP方式完全一样。

我的摄像头。

上传完毕后，运行PUTTY，进行安装，安装口令：opkg install xxx.ipk

安装完毕后可以用dmesg命令进行查看是否安装完成，或者直接在浏览器中输入192.168.1.1以图形化的方式进行查看。

安装完驱动后，安装MJPG-STREAMER，这是一个用于查看视频IPK程序，可以直接在浏览器中查看摄像头捕捉到的图像，注意安装完毕后要开启服务，或者也可以设置为自自动，这里不再赘述。

这里我采用了网络上研究智能机器人的前人Liuviking的程序来捕捉MJPG-STREAMER的图像，运行此程序要先安装，DOTNET3.5，运行后成功便如图所示：

至此，摄像头的安装结束。

2   Linux平台：安装与串口调试

2.1   什么是ser2net.ipk软件包

首先解释一下什么是ser2net.ipk软件包。

这是一个可以通过个人PC向路由的指定端口发送数据，然后路由原封不动的将数据发送到路由的TTL接口的程序。

当安装完这个程序后，我们就可以通过编制的程序向路由的TTL口发送串行数据，意义在于：单片机就可以接受路由发送的串行数据进行各种控制。

2.2   安装ser2net.ipk软件包

下面简略的讲解如何在openwrt下进行软件包ser2net.ipk的安装

有两种方法：

方法一是在路由已经联结上互联网的情况下，可以由网络进行安装。非常的方便，但我并未采用。