DIY机器人系列:工程师自制蓝光呼吸WIFI机器人
你是否在新闻中见过各式各样的遥控机器人?它们上天入地,排爆侦查,几乎无所不能。给再土气不过的无线路由换个"头脑",装上"手脚",它就能忠实执行茫茫网海另一端的指令,为不能亲身亲临的你拍下难得一见的场景。
首先需要解释一下什么是"Shy ":
"Shy "是一个采用LINUX开源系统-Openwrt制作的WIFI机器人,它支持PC端,android端,web端的无线控制和无线视频传输,apple端的视频传输,甚至还可以当作你的电脑高清免驱动摄像头使用。
技术上来说,它大致分为三个部分,首先是加载Openwrt系统的Liunx平台,它连接摄像头,并通过WIFI接收控制命令。然后此平台通过串口连接单片机,再由单片机控制各种感应,驱动电路。你可以在手机上指挥它到处跑,然后拍下想要的照片。
值得注意的是,openwrt系统是开源的,我们可以在PC机上编译自己的openwrt系统和自己的软件,另外单片机的扩展应用成千上万,因此这架机器人具有相当高的可玩性与非常广泛的应用。
shy的原型来自于《star wars》中的R2D2。
机器人的主题是"呼吸",缓慢变化的蓝光使它们成为你卧室中最酷的装置。
1 Linux平台:线路连接与摄像头驱动
1.1 准备硬件
首先要选择能够加载Openwrt平台的硬件设备,其实能加载LINUX系统的设备非常常见,比如我们家庭用的路由器。
这里要注意的是路由器的选择,首先,路由器要能够加载openwrt系统,其次,要具有USB口以及TTL接口。
一般来讲,我们选择的型号是DB120或者RG100A-AA,我选择的型号是RG100A-AA。
1.2 刷系统
得到路由器后,首先要做的事是给路由器换个系统,即通俗所说的"刷机",关于网络上RG100A-AA刷机的教程很多,这里不再赘述,不过需要补充的是,对于拥有单片机的爱好者,大可不必专门购买USB-TTL线,我们手中的单片机的开发板就可以为路由器与个人PC进行连接,下面给出开发板与路由器TTL线的连线图,,路由器从左到右依次是:VCC ,GND ,TX ,RX,这里注意一定不要接VCC线。
我的系统是Openwrt backfire 10.03.1 RC6
测试单片机的开发板是否连接正确,可以通过PUTYY的串口连接方式进行连接,注意这里的波特率是:115200($0.1530)
COM口的选择要查看个人PC中的设备管理器,以连接的为准。
1.3 设置局域网络
刷完系统后,设置个人PC的网络IP:192.168.1.X,以及子网掩码255.255.255.0。这里的X是除1之外的任意,当然不能大于255
然后连接个人PC与路由的LAN3口,用PUTYY进行SHH连接,输入用户名ROOT ,以及密码ADMIN ,设置以及连接正确后进入。
1.4 安装摄像头
设置IP的目的是为了上传摄像头的驱动文件,我采用的摄像头是OV519芯片的SONY摄像头,因此驱动文件为:
kmod-video-gspca-ov519_2.6.32.27-1_brcm63xx.ipk
运行winscp,将IPK包上传到根目录下,注意,这里要选择SCP方式。
成功连接后。
winscp非常方便,拖拽文件即可,跟FTP方式完全一样。
我的摄像头。
上传完毕后,运行PUTTY,进行安装,安装口令:opkg install xxx.ipk
安装完毕后可以用dmesg命令进行查看是否安装完成,或者直接在浏览器中输入192.168.1.1以图形化的方式进行查看。
安装完驱动后,安装MJPG-STREAMER,这是一个用于查看视频IPK程序,可以直接在浏览器中查看摄像头捕捉到的图像,注意安装完毕后要开启服务,或者也可以设置为自自动,这里不再赘述。
这里我采用了网络上研究智能机器人的前人Liuviking的程序来捕捉MJPG-STREAMER的图像,运行此程序要先安装,DOTNET3.5,运行后成功便如图所示:
至此,摄像头的安装结束。
2 Linux平台:安装与串口调试
2.1 什么是ser2net.ipk软件包
首先解释一下什么是ser2net.ipk软件包。
这是一个可以通过个人PC向路由的指定端口发送数据,然后路由原封不动的将数据发送到路由的TTL接口的程序。
当安装完这个程序后,我们就可以通过编制的程序向路由的TTL口发送串行数据,意义在于:单片机就可以接受路由发送的串行数据进行各种控制。
2.2 安装ser2net.ipk软件包
下面简略的讲解如何在openwrt下进行软件包ser2net.ipk的安装
有两种方法:
方法一是在路由已经联结上互联网的情况下,可以由网络进行安装。非常的方便,但我并未采用。
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