DIY机器人系列:工程师自制蓝光呼吸WIFI机器人

时间：07-27 来源：未知点击：

面提到过，完成Shy的一个目的是学习，所以我们要使用串口中断完成这个程序的编制完成串口中断的编写，如下：

#include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void InitUART (void) { SCON = 0x50; TMOD|= 0x20; TH1 = 0xFD; TL1 = 0xFD; TR1 = 1; REN=1; ES=1; //允许串行口中断 EA =1; //单片机中断允许 } unsigned char Receive(void) { unsigned char dat; while(RI==0); RI=0; dat=SBUF; return dat; } void main (void) { InitUART(); while(1){} } void serial (void) interrupt 4 using 3 { if(Receive() == 'W') P1=~P1; }

可以看到，程序被精简，并且模块化，主函数中几乎没有代码。经过测试，能够正常使用。

在这里：

interrupt 0 指明是外部中断0； interrupt 1 指明是定时器中断0； interrupt 2 指明是外部中断1； interrupt 3 指明是定时器中断1； interrupt 4 指明是串行口中断； using 0 是第0组寄存器； using 1 是第1组寄存器； using 2 是第2组寄存器； using 3 是第3组寄存器；

51单片机的中断编号如下：

51单片机的中断功能号如下：

几个比较重要的概念如下：

EA、EX0、ET0、EX1、ET1、ES、ET2

中断名称、中断号、入口地址

中断允许控制寄存器（interrupt enable）

中断优先级控制寄存器（interrupt priority）

SHY的中断方式接收串口数据部分完毕。

4.3 PWM调光编程

正规的解释如下：

脉冲宽度调制(PWM)，是英文"Pulse Width Modulation"的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。

随着电子技术的发展，出现了多种PWM技术，其中包括：相电压控制PWM、脉宽PWM法、随机PWM、SPWM法、线电压控制PWM等，而在镍氢电池智能充电器中采用的脉宽PWM法，它是把每一脉冲宽度均相等的脉冲列作为PWM波形，通过改变脉冲列的周期可以调频，改变脉冲的宽度或占空比可以调压，采用适当控制方法即可使电压与频率协调变化。可以通过调整PWM的周期、PWM的占空比而达到控制充电电流的目的。

可以看到，以上的解释非常抽象。

在我的单片机开发板中，有PWM的示例程序，但不是以函数的形式，改写为函数的形式如下：

unsigned int CYCLE=600,PWM_LOW=0;//PWM-定义周期并赋值 void PWM_LED (void) { LED0=1; Delay(60000(＄0.3591)); //特意加延时，可以看到熄灭的过程 for(PWM_LOW=1;PWM_LOW0;PWM_LOW--){ //与逐渐变亮相反的过程 LED0=0; Delay(PWM_LOW); LED0=1; Delay(CYCLE-PWM_LOW); } }