步进电机的单脉冲控制、双脉冲控制、开环控制和闭环控制

，理想的功率驱动器应使通过绕组的电流脉冲尽量接近矩形波。但由于步进电动机绕组有很大的电感，要做到这一点是有困难的。

　　常见的步进电动机驱动电路有二种：

　　图4.6 步进电机驱动电路

　　（1）单电压驱动电路

　　这种电路采用单一电源供电，结构简单，成本低，但电流波形差，效率低，输出力矩小，主要用于对速度要求不高的小型步进电动机的驱动，图6-19所示步进电动机的一相绕组驱动电路（每相绕组的电路相同）。

　　当环形分配器的脉冲输入信号 为低电平（逻辑0，约1V）时，虽然VT1、管都导通，但只要适当选择的阻值，使《0（约为-1V），那么管就处于截止状态，该相绕组断电。当输入信号 为高电平3.6V（逻辑1）时。》0（约为0.7V），管饱和导通，该相绕组通电。

　　（2）双电压驱动电路 又称高低压驱动电路，采用高压和低压两个电源供电。在步进电动机绕组刚接通时，通过高压电源供电，以加快电流上升速度，延迟一段时间后，切换到低压电源供电。这种电路使电流波形、输出转矩及运行频率等都有较大改善。

　　当环形分配器的脉冲输入信号为高电平时（要求该相绕组通电），二极管的基极都有信号电压输入，使均导通。于是在高压电源作用下（这时二极管两端承受的是反向电压，处于截止状态，可使低压电源不对绕组作用）绕组电流迅速上升，电流前沿很陡。当电流达到或稍微超过额定稳态电流时，利用定时电路或电流检测器等措施切断基极上的信号电压，于是截止，但此时仍然是导通的，因此绕组电流即转而由低压电源经过二极管供给。当环形分配器输出端的电压为低电平时（要求绕组断电），基极上的信号电压消失，于是截止，绕组中的电流经二极管及电阻向高压电源放电，电流便迅速下降。采用这种高低压切换型电源，电动机绕组上不需要串联电阻或者只需要串联一个很小的电阻（为平衡各相的电流），所以电源的功耗比较小。由于这种供压方式使电流波形得到很大改善，所以步进电动机的转矩一频率特性好，启动和运行频率得到很大的提高。

　　步进电机的闭环控制

　　同开环控制系统相比，闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中，不管出于什么原因（外部扰动或系统内部变化），只要被控制量偏离规定值，就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，并能改善系统的响应特性。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性，而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度，在扰动变量可以测量时，也常同时采用按扰动的控制（即前馈控制）作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。