经验法PID参数工程整定口诀浅析

作用和积分作用是互为影响的，如果设置的比例度过大时，即便积分时间恰当，系统控制效果仍然会不佳。

　　在有的场合，也可不强求以上步骤，而dlr是采取按表-1的经验整定法PID参数凑试范围一览表，先把积分、微分时间选择好，然后由大到小的改变比例度进行凑试，直至调节过程曲线满意为止。积分时间和微分时间预置后用比例度凑试，其体现的是经验，如果没有经验就成为盲目调试了。此方法的缺点是当同时使用比例、积分、微分三作用时，不易找到最合适的整定参数，则反复的凑试会费很多时间。

　　"曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。"说的是比例度过小时，会产生周期较短的激烈振荡，且振荡衰减很慢，严重时甚至会成为发散振荡，如图2所示。这时就要调大比例度，使曲线平缓下来。

　　" 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。"说的是比例度过大时会使过渡时间过长，使被调参数变化缓慢，即记录曲线偏离给定值幅值较大，时间较长，这时曲线波动较大且变化无规则，形状像绕大弯式的变化，如图3所示。dlr这时就要减小比例度，使余差尽量小。

　　"曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长，积分时间再加长。"说的是积分作用的整定方法。当积分时间太长时，会使曲线非周期地慢慢地回复到给定值，即"曲线偏离回复慢"，如图2-4所示。则应减少积分时间。当积分时间太短时，会使曲线振荡周期较长，且衰减很慢，即"曲线波动周期长"，如图4所示。则应加长积分时间。

　　调节器的参数按比例积分作用整定好后，dlr可在积分时间的0.2～0.5倍范围内来调整微分时间。即"最后再把微分加。"由于微分作用会增强系统的稳定性，故采用微分作用后，调节器的比例度可以再增大一些，一般以增大20％为宜。微分作用主要用于滞后和惯性较大的场合，由于微分作用具有超前调节的功能，当系统有较大滞后或较大惯性的情况下，才应启用微分作用。

　　为方便理解几十年前的口诀，对有关问题谈点看法。

　　① 关于比例度盘

　　口诀是仪表工实际工作的总结，但由于历史的原因，当时仪表工所接触的大多是气动调节仪表，最早的是04型基地式气动调节仪表，后来是气动单元组合仪表，七十年代初期电动仪表在工厂的应用也是很有限的。气动仪表调比例度就是改变一个针形阀门的开度，为便于dlr观察阀门的开度，阀门手柄上有个等分刻度盘；电动仪表调的是电位器，同样也有一个等分刻度盘；这就是口诀中说的："比例度盘"。

　　② 过程曲线的观察

　　经验法的实质就是看曲线，调参数。