CAN协议的错帧漏检率推导及改进过程简介

检率就减少28。但是这种方法的缺点是不能实现自动报错，无法使节点间取得数据的一致性：有局部错的节点在添加上述措施后在收完帧后才能发现错，已无法要其他节点也丢弃该帧并要求自动重发。

　　本文建议采用7b/8b的编码办法，牺牲一些带宽，换取错帧漏检的避免。具体做法是在8b代码中选取不会发生填充位条件的部分，供原来7b编码使用。

　　其他的编码办法也是可行的，类似7b/8b的还有6b/7b、5b/6b、4b/5b，它们的区别是软件实现时的复杂程度以及开销占用数据域的多少，当用7b/8b时CAN可以每帧送7字节数据，而用4b/5b时每帧只能送6字节数据。

　　在附加数据域的软件补丁后，若发生在ID域和CRC域的填充位规则只有单边执行情况时，夹在它们中间的控制域就会左移或右移，帧长就会变大或变小。帧长的单位是1字节，它会使CRC域移入EOF域，CRC最多连续5位相同，就破坏了EOF的格式，或者EOF域移入CRC域，EOF的连续8位破坏了CRC的填充格式，所以此时单边执行填充位规则的错的后果是能被发现的。也就是说加软件补丁后不再有错帧漏检可能。

　　如果可疑Tx只发生在ID域，由于Tx有一个最短长度，相应于Ec，t= x3+x+1，这个长度是3+15+6=24位，所以对CAN2.0B的29位ID可能会出错，那么产生的后果就是接收节点收到的ID有错，这是一种假冒错（Masquerade）。在参考文献中提到了CAN防止假冒错的方法，实际上将ID分为二部分，一部分是一个附加的CRC，只要这个CRC生成多项式与CAN的不同，就不会产生假冒ID通过接收滤的可能。

　　4 小结

　　CAN的错帧漏检率对应用的可靠性有非常大的影响，本文发现了可能出错漏检的可疑帧重构的方法，从而求出的错帧漏检率高于Bosch提供的数据几个数量级。对于已经在应用的大量可靠性要求高的系统，迫且需要应对的方案，2007年CAN芯片1年的出货量为6亿，可见影响之广。本文提出了对数据添加 7b/8b编码/译码的中间软件补丁的方法。这种方法在牺牲部分带宽，增加一些个复杂性的付出后，根本上解决了填充规则对CRC检验的干扰，使CAN的错帧漏检率回到与一般通信协议中CRC检验同等的水平。数据域牺牲的带宽为8 bit，相对可能出现16 bit填充位而言，这算不了什么，而且减少了送达时间的抖动，可说是有好处的。不利之处是编码/译码需要的时间与空间。

　　这个方法也可以在将来加入到芯片中去，利用CAN的保留位，识别有无7b/8b编码/译码功能，从而实现与原有CAN2.0的兼容。有7b/8b编码/译码功能时，需要的7b/8b编码/译码、字长圆整以及帧长修正均可由硬件自动完成。