自动泊车内部结构及厂家方案介绍

　　3.车库位置的自动入位

　　3.1 检测周边环境、车位的信息，制定入库策略

　　3.2 自动转弯进入

　　3.3 如果有紧急情况进行刹车

　　△图9 车辆入库轨迹计划

　　所以这个故事也比较简单，我们可以看到全球几乎所有的车企都在筹划这些方案，比较典型的如V-Charge大众方案、雷诺方案、本田方案。关于传感器、地图等配置以及具体技术路线有两个案例：

　　案例一——V-Charge方案

　　摄像头+超声波传感器被安排成360°覆盖周围环境。

　　12 个超声传感器负责短距离探测。

　　2个双目立体摄像头。

　　4个鱼眼摄像头，做360度环视。

　　连接到远程停车场服务器后，车辆定位会接收到专门设计的地图+停车场的道路网络信息。

　　本地地图存储了停车场的所有地方，使车辆可以根据摄像的信息来确定自身位置。

　　不依赖于GPS传感器，从而使导航也是在室内环境中，如地下停车位（GPS不可用时），并完善提供厘米级的精度。

　　这里配合无线充电，停车场的费用管理，加了不少别的东西进去。

　　△图10 V-Charge方案

　　案例二——法雷奥方案

　　超声传感器：必须短距离测距，前后各6个，12个标配。

　　视觉传感器：一般用两个双目传感器（前后），视觉是主要解决车位的形状和定位问题的。

　　激光雷达用的是SCALA 的激光雷达，好处是可靠性更高一些。

　　这个更加纯粹一些，因为总体而言，它是按照方案来走的，而不是演示项目的概念。

　　车云小结

　　总的来说，未来停车场等基础设施智能化，特别是建立一个局部道路分配的计算云以后，会与路上所有的智能车辆之间通信交互和协同。自动泊车未来会涉及到诸多领域之间碰撞，使智能后台系统和运动终端开始博弈整个智能化的未来。