将HIL应用于无人机制导、导航与控制

过冲或任何一个永久误差的情况下，达到了水平面要求的参考值（见图4和图5）。HIL仿真和真实的飞行测试结果极其一致。

　　
　　图4 北方位置对比结果

　　
　　图5 西方位置对比结果

　　结论

　　HIL环境非常适用于测试包含真实硬件的整个系统。使用NI PXI，我们在实时状态下以低延时仿真了一个复杂的无人机模型，并完美模拟了航空设备界面。

　　这个环境能检测出软件仿真中无法显示的错误，从而避免现场实验意外的发生。因为控制工程师在设计，开发和验证过程中也会使用相同的可视化和调试工具，由此可以快速重复循环，减少开发时间。