基于MSP430自动往返小车的设计

3主电路工作原理分析

小车开始置于快速前行状态，红外传感器LTH1550检测地面黑线，信号通过单片机的P1.0传回微处理器，经处理器判断分析，根据到达不同的信号，通过P1.4、P1.5输出不同占空比的PWM波驱使电机，使小车置于不同的前行状态，实现自动加速、限速、减速、刹车、倒车等功能。返回起跑线后微处理器从自身计时功能TBR取出行驶时间，在LCD1 602显示，同时经U型传感器检测的里程信息经单片机的P2.3传回微处理器处理后在显示器上显示。

4结束语

系统采用MSP430F149与各种传感器组合控制不仅具有控制方便、系统电路简单、灵活性强等特点，还通过C语言编程控制和PWM脉宽调制技术的结合，提高了对小车位置的控制精度，并且实现了低速段车速的恒速控制。