辅助驾驶：汽车环视系统设计，完整硬件平台参考方案

(1)当该列中梯度最大值的点有2个或2个以上时，取距离图像水平中线距离最近的点作为该列的特征点。

(2)当2个点距离图像水平中线距离相等时，取上方的点作为该列的特征点。

在图像的采集过程中，相机不会在一个绝对的水平面上运动，倾斜、抖动等现象不可避免。另外，景物中物体的运动和光线的变化也时常发生，这样会使某些列中梯度最大点在2幅图像中有很大出入，数据的抖动性比较大。为消除这种干扰，可以采用中值滤波的方法过滤掉这样的点，使对数组的判断更具可靠性。利用长度为7的一维窗口对2个数组进行中值滤波。

2幅图像有相似的部分，则上面的2个数组中必有一部分，它们的差数组具有很好的稳定性，即差数组的方差具有局部最小的性质，这样就可以找到2幅图像的位置关系。

由于2幅图像的重叠部分一般不超过1/3，为减小计算量，只在左图像的2/3以后的部分和右图像的1/3之前的部分中进行计算，接下来确定全局最小方差的两段子数组。这两段数组的起始位置就是2幅图像的最佳匹配点。

在代表左、右图像的两个数组中分别取一固定长度L的子数组，记为和。L的选取可视图像的宽度而定，一般L的取为图像宽度的1/10左右会得到较好的效果。和的相似程度由的方差来描述，即

其中方差越小，说明Sl和Sr越相似。那么，必然可以找到这样的和，使得：

2幅图像的最佳匹配位置就是和的起始位置。由于和的元素值是按列梯度最大点的纵坐标取值，在确定了列的匹配位置时，也同时确定了行的匹配位置。这样就可以找到最佳的匹配位置。

六 软件设计

本项目涉及关键技术有:实时数字图像快速处理；图像传感器技术；图像显示加速；多场景、多视点图像几何处理及其合成拼接成像技术；高性能处理平台设计；车载数字图象技术研究等。软件流程如下图所示。