汽车门锁模块的系统结构

主节点应用程序基于μC/OS实时操作系统。MC9S12DP256微控制器上已移植了μC/OS实时操作系统，μC/OS内核小巧、高效，对系统性能开销很小；而且基于多任务的操作系统开发应用程序可使得开发更为快捷、容易，同时增强了可移植性。主节点功能划分为不同任务各自独立执行。主节点在完成对CAN、LIN通信接口以及nRF401芯片的初始化后，创建任务进程OS_CAN_PROCESS、OS_LIN_PROCESS、OS_WIRELESS_PROCESS并使它们等待信号量，获得信号量后执行各自的操作。其中，它们等待的信号量由相应的中断处理程序发出，驱动各个任务执行，执行完任务后，继续在信号量上等待。OS_MAIN_TASK是主节点的主任务，等待消息队列，根据返回的消息来区分不同的操作状态。

OS_CAN_PROCESS与OS_LIN_PROCESS为CAN、LIN总线的数据接收任务，接收数据后放入缓冲区，并设置状态位，然后通过消息队列通知OS_MAIN_TASK进行适当的处理。CAN、LIN总线数据发送则直接通过OS_MAIN_TASK发起。

OS_WIRELESS_PROCESS管理无线通信的连接。无线连接具有多个状态，包括LISTEN、CONNECTED、FIRST_SEND、CLOSED等，分别代表等待连接、连接建立、明钥已发送、连接关闭。无线连接状态切换时需要通过消息队列通知OS_MAIN_ TASK，主任务根据不同连接状态进行管理控制。OS_MAIN_TASK任务流程如图6所示。

子节点程序相对简单，同时子节点控制芯片的能力较弱，因此程序设计基于前后台方式。子节点通过LIN总线接收主节点的命令帧后，通过驱动电路带动电机开/关锁。在开/关锁的过程中监控电机电流，检查是否发生故障，并返回汽车门锁状态信息以及故障情况。子节点的工作流程如图7所示。

随着汽车的电子网络化发展，低成本的LIN网络将会得到越来越广泛的应用。本文介绍并实现的基于CAN/LIN混合网络的自动门锁控制模块是汽车车身控制中的典型应用，它提高了车身整体的自动化程度，有着良好的应用前景。