车速智能控制系统的设计与实现

弯最高速度不超过50000(对应PWM的占空比)。

　　● 弯道判断条件和通过策略

　　当小车不满足直道的条件时，则行驶在弯道上。由于弯道的曲率半径和角度的不同分为90度和90度以上的弯道和S形弯道。当小车行驶在弯道时，只有某一边的传感器连续检测到黑线，再根据两边的传感器检测到黑线时间的长短来确定弯道角度的大小;如果小车行驶在S形弯道上，则传感器检测到的值会在水平偏差范围内连续变化。总之在弯道上，要以弯道最大速度行驶。

　　弯道最大速度是让小车在弯道上一直加速，直至冲出赛道的速度。当赛车在弯道上的速度小于弯道最大速度时，就要调整PWM信号的占空比，使小车逐渐加速。实验测得所有弯道最大速度不超过32000(对应PWM的占空比)。

　　● 交叉线识别

　　按比赛规则，还有交叉线，但由于是直角交叉，因此只需要在多个传感器都检测到黑线的情况下保持原来的行进方向和速度继续前进即可。