基于实时内核的电动车电子差速算法仿真

，V1、V2、V3根据电子差速算法相应的减小；当转角为最小值时，V1、V2、V3减小的趋势停止，随后转角由最小值增大到O时，V1、U2、V3增大到与V4相同。

　　6 结 论

　　系统中的电子差速算法是以车轮转速为控制目标，此算法较为简单。但也存在着一定的问题，它只较适合于低转速小转角或直线行驶的情况；在转速和转角都较大时，此时车体运动的离心力产生的侧翻力矩起决定性的作用，可能会发生滑转，在泥泞等复杂路况下也难以适用。由于试验的条件所限，无法采用适合于复杂路面情况的，基于滑移率或是基于驱动轮附着力的电子差速算法。

　　参考文献

　1. 孙逢春 电动汽车--21世纪的重要交通工具 1997
2. 陈家瑞 汽车构造 2000
3. Ackermann Jetal.Advantage of active steering for vehicle Dynamics Control 1999

（发布者：chiying）