采用PCI9052设计PCI总线运动控制卡
函数库及驱动设计
运动控制卡给用户提供了一个软硬件的使用平台，用户可以根据自己的需要选择使用自己需要的功能，而对于功能实现，函数库的编制是必须的。函数库用于运动控制系统的二次开发，编程人员可以使用高级语言，通过对库函数的调用，来实现对运动控制系统的控制。该系统的库函数包括5类。
(1)基本参数设置，包括卡的初始化与释放、脉冲输出方式、软硬件限位设定、脉冲输出方式及编码器输入的工作方式、加/减速方式设定及输入信号滤波功能设置等；
(2)运动参数的设定与读取，包括范围设定、加/减速度的设定与读取、驱动速度的设定与读取、初始速度的设定与读取、逻辑/实际位置计数器的设定与读取、COMP+/COMP-寄存器的设定等；
(3)驱动状态检查，包括获取各轴的驱动状态及插补驱动状态；
(4)脉冲驱动输出及设定，包括两轴直线插补、顺时针/逆时针圆弧插补、定量驱动、连续驱动及驱动的减速停止与立即停止；
(5)开关量输入输出，包括所有开关量的输入输出及单个输入输出的控制。
开发Windows下的应用程序应考虑系统的限制，Windows系统为保护系统对用户的访问权限进行了划分，用户所处的级别由系统对硬件资源进行了屏蔽，用户不能直接访问硬件资源。为了达到与硬件通信的目的，必须编写驱动程序。
用于Windows驱动开发的工具包括Windriver，DriverStudio以及DDK(Driver Develop Kit)。Windriver使用简单，不需要专门的关于系统驱动的知识，开发时间短，但效率低，且不易发布；DDK效率及可靠性高，但使用烦琐，开发周期长；DriverStudio包括DriverWorks，SoftICE，DirverAgent等工具，具有开发调试的强大功能，把DDK用类的形式进行了封装，使用简单。本文就是利用DriveStudio进行驱动开发的。
DriverWorks提供了DriverWizard向导，利用它可以生成驱动程序的框架，其中最为关键的一步添加相应的I/O端口、内存资源、DMA、中断等相应得硬件资源，并在相应的处理程序中添加代码。
结论
本系统采用PCI总线接口及MCX312运动控制芯片，支持即插即用，可用于多种操作系统，具有输出脉冲频率高、控制准确、易向多轴扩展等特点，可广泛应用于机器人、基于PC的数控系统中。