四轴主控改装：空间鼠标原型机

假期漫漫，做四轴已经有三个月了，每天起飞，调参，起飞，调参已经磨灭了我的意志。好在已经能遥控四轴袭击室内任意活动目标。
四轴主控的第一版由于重量和运算速度等原因，当前已经升级到了STM32F3系列。但是本着物尽其用的精神。不能把好好的姿态板子浪费了，好歹也是stm32+6050的标准配置。
切入主题： 鼠标已经被同学抢走拿去画pcb了，只好做一个撑着。看淘宝上的空中鼠标，俨然已经形成产业链，客厅HTPC标配，100大元就能拥有传说中的6轴空中飞鼠。好吧，我也做一个，成本35。
我这个没有功耗优化，没有模具，只装了一个按键，就当是原型机吧。飞控驱动马达的mos还外露的。但是核心是实打实的。六轴MPU6050. 四元数姿态算法。采用陀螺仪数据做主要输出，ROLL角度做辅助，否则无法做到任意握法操控。
接收器也没有做板子，就是stm32的核心板+官方USB库+24L01无线简单收一下，免驱动。
接收器部分：

原型机正面控制

原型机反面控制

板子寒酸，暂时不开源了，等做好点在分享给大家。
【折腾】四轴主控改装：空间鼠标有图有源码
http://bbs.elecfans.com/jishu_475793_1_1.html
本教程转自amobbs

确实可以，有原理图代码分享就更好了。

感觉一只手操作不是很好用哦

程序并不好使啊?

谢谢分享！

四轴飞行器基础篇不错的文章

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太牛了，抓紧下载看看。

很强看看。

来来来。