第110例： 四路舵机旋转控制

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\舵机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-021. 四路舵机旋转控制
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_GeneralTIM.c 文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: bsp_GeneralTIM.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 通用定时器底层驱动程序
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
18. #include "GeneralTIM/bsp_GeneralTIM.h"
    
19. 
    
20. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
21. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
22. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
23. TIM_HandleTypeDef htimx;
    
24.   
    
25. 
    
26. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
27. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    
28. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
29. /**
    
30.   * 函数功能: 定时器硬件初始化配置
    
31.   * 输入参数: htim：定时器句柄类型指针
    
32.   * 返 回 值: 无
    
33.   * 说    明: 该函数被GENERAL_TIMx_Init函数调用
    
34.   */
    
35. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* htim)
    
36. {
    
37.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
38.   if(htim->Instance==GENERAL_TIMx)
    
39.   {  
    
40.     /* 定时器通道功能引脚端口时钟使能 */
    
41.     GENERAL_TIM_GPIO_RCC_CLK_ENABLE();
    
42.    
    
43.     /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
    
44.     GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH1_PIN;
    
45.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
46.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
47.     HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
48. 
    
49.     /* 定时器通道2功能引脚IO初始化 */
    
50.     GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH2_PIN;
    
51.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
52.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
53.     HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
54. 
    
55.     /* 定时器通道3功能引脚IO初始化 */
    
56.     GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH3_PIN;
    
57.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
58.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
59.     HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
60. 
    
61.     /* 定时器通道4功能引脚IO初始化 */
    
62.     GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH4_PIN;
    
63.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
64.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
65.     HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH4_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
66.   }
    
67. }
    
68. 
    
69. /**
    
70.   * 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出
    
71.   * 输入参数: 无
    
72.   * 返 回 值: 无
    
73.   * 说    明: 无
    
74.   */
    
75. void GENERAL_TIMx_Init(void)
    
76. {
    
77.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
    
78.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
    
79.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    
80.   
    
81.   htimx.Instance = GENERAL_TIMx;
    
82.   htimx.Init.Prescaler = GENERAL_TIM_PRESCALER;
    
83.   htimx.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    
84.   htimx.Init.Period = GENERAL_TIM_PERIOD;
    
85.   htimx.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKdivISION_div1;
    
86.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx);
    
87. 
    
88.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    
89.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx, &sClockSourceConfig);
    
90. 
    
91.   HAL_TIM_PWM_Init(&htimx);
    
92.   
    
93.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
94.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
95.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx, &sMasterConfig);
    
96.   
    
97.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    
98.   sConfigOC.Pulse = 150;
    
99.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    
100.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
     
101.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
     
102.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
     
103.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);
     
104.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4);
     
105.   
     
106.   HAL_TIM_MspPostInit(&htimx);
     
107. }
     
108. 
     
109. /**
     
110.   * 函数功能: 基本定时器硬件初始化配置
     
111.   * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
     
112.   * 返 回 值: 无
     
113.   * 说    明: 该函数被HAL库内部调用
     
114.   */
     
115. void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
     
116. {
     
117. 
     
118.   if(htim_base->Instance==GENERAL_TIMx)
     
119.   {
     
120.     /* 基本定时器外设时钟使能 */
     
121.     GENERAL_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
     
122.   }
     
123. }
     
124. 
     
125. /**
     
126.   * 函数功能: 基本定时器硬件反初始化配置
     
127.   * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
     
128.   * 返 回 值: 无
     
129.   * 说    明: 该函数被HAL库内部调用
     
130.   */
     
131. void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
     
132. {
     
133. 
     
134.   if(htim_base->Instance==GENERAL_TIMx)
     
135.   {
     
136.     /* 基本定时器外设时钟禁用 */
     
137.     GENERAL_TIM_RCC_CLK_DISABLE();
     
138.   }
     
139. }
     
140. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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小编有没有视频?

我们的开发板有视频教程：链接:https://pan.baidu.com/s/1mh7hKdM 密码:cych
舵机的测试视频就没有哦

谢谢小编的分享！非常享用！