第六篇----红外光走直线不穿墙

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      上篇遗留了一个历史问题，需要用pwm来解决电机速度的问题，也就是车速的问题，我们尝试下，再增加两个遥控器的功能键，调节车速。两个问题，占空比，调速。
直接贴代码，代码水平不高，仅实现功能，欢迎功力深厚的童鞋可以当头棒喝，
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**                      头文件
******************************************************************/
#include<AT89X52.H>
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
/******************************************************************
**                      接线定义
******************************************************************/
#define Left_moto_go    {Left_moto_stop=1;P1_2=1,P1_3=0;}  //左电机正转
#define Left_moto_back {Left_moto_stop=1;P1_2=0,P1_3=1;}  //左电机反转
#define Right_moto_go    {Right_moto_stop=1;P1_4=1,P1_5=0;} //右电机正转
#define Right_moto_back {Right_moto_stop=1;P1_4=0,P1_5=1;} //右电机反转
#define Left_moto_Stop {Left_moto_stop=0;}                               //左电机停转
#define Right_moto_Stop {Right_moto_stop=0;}                               //右电机停转
#define Left_moto_pwm       P1_0       //PWM信号端
#define Right_moto_pwm       P1_1       //PWM信号端
//sbit BUZZ = P3^6;                                  //蜂鸣器引脚
/******************************************************************
**                      红外遥控器的相关定义
******************************************************************/
#define Imax 14000 //此处为晶振为11.0592时的取值,
#define Imin 8000    //如用其它频率的晶振时,
#define Inum1 1450 //要改变相应的取值。
#define Inum2 700
#define Inum3 3000
/******************************************************************
**                         变量定义
******************************************************************/
unsigned char f=0;
unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char show[2]={0,0};
unsigned long m,Tc;
unsigned char IrOK;
/******************************************************************
**                      PWM调速相关变量
******************************************************************/
unsigned char pwm_val_left  =0;             //变量定义
unsigned char push_val_left =5;             //左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=5;             //右电机占空比N/20
/******************************************************************
**                      延时函数
******************************************************************/
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
      for(x=0;x<k;x++)
         for(y=0;y<2000;y++);
}
/******************************************************************
**                      小车减速
******************************************************************/
void low(void)
{
      if(push_val_left>1)
      {
      push_val_left--;
      push_val_right--;
      }
}
/******************************************************************
**                      小车加速
******************************************************************/
void hearry(void)
{
      if(push_val_left<20)
      {
            push_val_left++;
            push_val_right++;
      }
}
/******************************************************************
**                      小车前进
******************************************************************/
void  front_run(void)
{
      Left_moto_go;
      Right_moto_go;
}
/******************************************************************
**                      小车左转
******************************************************************/
void  left_run(void)
{
      Left_moto_back;
}
/******************************************************************
**                      小车右转
******************************************************************/
void  right_run(void)
{
      Right_moto_back;
}
void back_run(void)
{
      Left_moto_back;
      Right_moto_back;
}
/******************************************************************
**                      小车停走
******************************************************************/
void  stop(void)
{
      Left_moto_Stop;
      Right_moto_Stop;
}
/******************************************************************
**                      左电机调速
******************************************************************/
void pwm_out_left_moto(void)
{
      if(Left_moto_stop)
      {
         if(pwm_val_left<=push_val_left)
            {
                     Left_moto_pwm=1;

            }
            else
         {
            Left_moto_pwm=0;

            }
            if(pwm_val_left>=20)
                  pwm_val_left=0;
      }
      else
      {
            Left_moto_pwm=0;
      }
}
/******************************************************************
**                      右电机调速
******************************************************************/
void pwm_out_right_moto(void)
{
      if(Right_moto_stop)
{
         if(pwm_val_right<=push_val_right)
         {
                  Right_moto_pwm=1;
            }
      else
         {
                     Right_moto_pwm=0;
            }
      if(pwm_val_right>=20)
            pwm_val_right=0;
}
else
{
   Right_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************
**                      定时器1初始化
******************************************************************/
void timer1_Init(void)
{
      //EA=1;                //开总中断
      ET1=1;                //定时器T1中断允许
      TMOD|=0x10;          //TMOD=0001 0000B，使用定时器T1的模式1
      TH1=0XFc;                //1ms定时 //定时器T1的高8位赋初值
TL1=0X18;  //定时器T1的高8位赋初值
      TR1=1;                //启动定时器T1
}
/******************************************************************
**                定时器1中断服务子程序
******************************************************************/
void timer1(void) interrupt 3 using 0 //
{
      TH1=0XFc; //定时器T1的高8位重新赋初值
      TL1=0X18;  //定时器T1的高8位重新赋初值
      pwm_val_left++;
      pwm_val_right++;
      pwm_out_left_moto();
      pwm_out_right_moto();
}
/******************************************************************
**                      外部中断解码程序
******************************************************************/
void intersvr0(void) interrupt 0 using 1
{
Tc=TH0*256+TL0;    //提取中断时间间隔时长
TH0=0;
TL0=0;             //定时中断重新置零
if((Tc>Imin)&&(Tc<Imax))
{
      m=0;
      f=1;
      return;
}    //找到启始码
if(f==1)
{
      if(Tc>Inum1&&Tc<Inum3)
      {
         Im[m/8]=Im[m/8]>>1|0x80; m++;
      }
      if(Tc>Inum2&&Tc<Inum1)
      {
         Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取码
      }
      if(m==32)
      {
         m=0;
         f=0;
         if(Im[2]==~Im[3])
         {
               IrOK=1;
         }
         else IrOK=0; //取码完成后判断读码是否正确
      }
            //准备读下一码
}
}
/******************************************************************
**                      主函数
******************************************************************/
void main(void)
{
      m=0;
      f=0;
      EA=1;
      IT0=1;
      EX0=1;
      TMOD=0x11;
      TH0=0;
      TL0=0;
      TR0=1;
      timer1_Init();
      delay(100);
      while(1)                                                       /*无限循环*/
      {

            if(IrOK==1)
            {
                        switch(Im[2])
                     {
                              case 0x18:
                                    front_run();                            //前进
                                    break;
                              case 0x52:
                                    back_run();                //后退
                                    break;
                              case 0x08:
                                    front_run();
                                    left_run();                         //左转
                                    break;
                              case 0x5A:
                                    front_run();
                                    right_run();                //右转
                                    break;
                              case 0x1C:
                                    stop();                      //停止
                                    break;
                              case 0x07:
                                    low();                         //减速
                                    break;
                              case 0x15:
                                    hearry();                //加速
                                 break;
                              default:
                                    break;
                     }
               IrOK=0;
            }
      }
}

这里边用到了timer0 和timer1两个计时器，一个用来红外解码，一个用来控制占空比调节转速，再增加两个调速键调节占空比。

红外的遥控器大家都玩耍过，从遥控的应用这个角度看，红外这东其实和红光没啥区别，除了波长，它是波长780～2526nm的光线，估计一般人的凡胎肉眼看不见，我觉得可能有极其个别的童鞋能看到吧，这个可见光的波长范围是780（红）~380（紫）nm，你说有个光的波长是781nm或者是379nm，地球上所有人都看不见了么?不见得吧，那么779nm或者381nm的所有童鞋都能看见吗?不见得吧，这本身应该是个统计值，绝大多数地球人的视网膜能感觉到这个范围的光，又跑题了。拉回来，我想说的是，红外光不能红杏穿墙，据说原因是红外光虽是一种波长较长的光,但比起声波其波长还是极其小的,不可能与现实中的障碍物发生衍射而绕过，因而红外夜视仪是不能看穿墙的，看不见MO7号的时候，也无法遥控了，为了解决这个问题，我们又需要动脑了，哎，没有办法，不想动腿儿就得动脑。
又翻了翻家当，发现，小车上这个核心板需要加强了，需要这个，