第三篇----起高楼，先砸地基

        作为电子爱好者，我们可能很多时候仅仅是为了玩耍，也就是说，花了钱，买了个智能些的玩具，这些个投资，是纯消费的，不可否认我们也学到了些知识，开阔了眼界，在将来可能会用来工作赚钱，仅此而已。我们要向父辈们学习些生活的模式，比如，我老爹是电工，以前，家里这些个照明啊、家用电器出了毛病都是他自己研究着修理，也常常帮邻居；而邻居家又有会其他手艺的叔叔伯伯撒的，又可以互相帮助，综合起啦共同节省了生活成本。随着时代的发展，高科技的东东越来越多，数码产品走进生活，电脑手机之类的坏了我们只好找专业人士来维修。然而在这个智能满天飞的时代，并不是家家的灯泡都是随意念亮灭的，仍有很大一部分比较简单，是在我们的能力控制范围内的，我们完全可以用学到的知识改变一下生活，做些接地气的改变，直白一些说，花了几十块买的开发板，我要让这几十块钱的价值不仅体现在我学到了嵌入式的知识，还要体现在我的生活方便了，学以致用才是我们的追求。

       接着整，我们给机器人先起个名字，叫他MO7号吧，计划步骤已经有了，第一步完成拖把与车的基本框架的组装，这个是比较简单的。mo7号面临的任务是相对简单的，光滑的地面上有一层讨厌的毛毛和浮尘，这不是粘在地上的口香糖要用刀刮，也不是沙发里的尘螨用强劲的风力吸，用潮湿的抹布轻轻带过这些毛和灰尘就解决掉了，然后洗下抹布即可。“自洁”这个功能，甚至上街自己去买抹布，对擦下来的污物生物降解，也许MO10号或者100号以后能办到吧，MO7号的任务就是“我擦”！
      研究下，MO7号怎么“拿着”抹布呢?托在后面?挂在肚子下面?堆在前面?围在四周当裙子?先看下MO7号的运动系统，连个轮子，由电机驱动，一个万向轮，如果堆在前面或是托在后面，如果抹布比较长，很有可能轮子会轧在抹布上，自己把自己给绊着了，尽管可以通过前进或倒车来解决，但应该在设计之初回避些可能的风险。我们现在认识到，起码MO7号的清洁系统不应该和运动系统冲突，要协同合作共创双赢局面！将抹布裁剪成适当形状悬挂在车体下方，或达到同样不绊到轮子效果都可以。

     
      下一个问题，一般我们都是在较为干燥的环境中玩耍开发板的，童鞋们很少注意到电子元件对工作环境要求的一些参数，比如湿度≤90%撒的，过分的潮湿当然不是神马好事，但一定的湿度可以缓解因干燥带来的静电影响正常工作，湿度是把双刃剑！我们这块抹布可能不是刚从水里捞出来的，但湿度也不小，所以，尽管MO7号的底盘电路是防静电的电路板，也应该注意裸露的焊点处的绝缘，不然不知不觉中可能MO7号的能源系统在电解水。我们可以把尖锐的焊点区域打磨平滑，或者直接垫上薄的泡沫，车底板裹上保鲜膜，嘎嘎，因陋就简吧。

      下一个问题，摩擦力。

带上水的抹布与干燥的抹布对地面的摩擦力是截然不同的，会大很多倍，MO7号的轮子质地是橡胶的，还好不是硬质塑料的，你想象到了，轮子对地面的摩擦要足够大，才能克服抹布与地面形成的摩擦力。我们的开发板啥的其实都是在有一定的坚固程度上越轻越好，这是正确的，现在这个正确的做法给我们带来了麻烦，车轮在地面打滑，MO7号寸步难移踉踉跄跄。根据物理学力的知识，

要想增加有益摩擦力，（1）增大接触面粗糙程度（2）增大压力（3）化滚动摩擦为滑动摩擦，（1）和（3）是不合适的了，摩擦系数已经固定，即由橡胶轮胎与瓷砖地面的材质决定的，那只能增加配重了来增加接触面压力了，我们来一块12V2.3AH的免维护蓄电池放在车上，有一定重量，体积适中，即可提供更长的续航时间，又利用了重量这个原本不利的因素。生活中充满了哲学，好与坏，全在一念之间。
   

               看来，做个实用的东东是有很多实际问题要考虑的，不光是写代码的问题，就像炒菜，可能“炒”这个动作几分钟就完事儿了，可是买菜、洗菜、摘菜、切菜、准备油盐酱醋、以及吃完后的刷锅洗碗，远远超出了“炒”花费的时间，这也可能是好多童鞋不愿自己在家做饭的理由。好吧，又跑题了。